[发明专利]取决于位置的干扰作用消除

说明书

技术领域

本发明整体涉及侵入式探针，具体地讲，本发明涉及确定医疗探针在体腔内的位置。

背景技术

宽泛的医疗操作范围涉及将物体(诸如传感器、管、导管、分配装置和植入物)设置在体内。目前已为跟踪此类物体开发出了位置感测系统。磁性位置感测是本领域已知方法之一。在磁性位置感测中，通常将磁场发生器置于患者体外的已知位置处。探针远端内的一个或多个磁场传感器响应这些磁场产生电信号，然后再对电信号进行处理，以便确定探针远端的位置坐标。这些方法和系统在美国专利5,391,199、6,690,963、6,484,118、6,239,724、6,618,612和6,332,089中、在PCT国际专利公布WO 1996/005768中、以及在美国专利申请公布2002/0065455 A1、2003/0120150 A1和2004/0068178 A1中有所描述，这些专利的公开内容全部以引用方式并入本文中。

其公开内容以引用方式并入本文中的美国专利6,370,411描述了具有如下两个部件的探针：复杂性最小的导管，其被插入患者体内；和连接线缆，其连接在介于导管的近端和控制台之间。与同一型号的其它导管不同的是，所述导管具有微电路，微电路基本上仅携带导管特异性信息。该线缆具有接入电路，接入电路从导管接收信息并且以合适形式将信息传递到控制台。在一些实施例中，线缆配合特定型号或类型的所有导管操作，因此，当更换导管时，不需要更换线缆。计划用于一次性使用的导管不需要更换不接触患者的线缆。

其公开内容以引用方式并入本文中的美国专利申请公布2006/0074289 A1讨论了内窥镜式探针，该探针的柄部具有取向传感器，该传感器产生表征基准的外部框架中的柄部取向的信号。取向传感器的输出可以用于感测柄部相对于其初始位置和内窥镜程序开始时取向的移动。

发明内容

本文所述的本发明实施例提供用于位置跟踪的方法，该方法包括：

接收信号，所述信号从在医疗探针的远端处的主位置传感器经过遍历所述探针的布线传到在所述探针的近端处的连接器，以用于连接到处理器，所述处理器处理所述信号，以找到所述远端的第一位置；

收集校准数据，所述校准数据相对于被引入在所述连接器处的所述信号中的干扰作用随所述近端的位置而变；

测量在所述探针的所述近端处的辅助位置传感器的第二位置；

响应测量的所述第二位置和所述校准数据来消除所述信号中的所述干扰作用；以及

在消除所述干扰作用之后，根据所述信号计算所述第一位置。

在一些实施例中，所述医疗探针包括导管。在实施例中，由所述主位置传感器响应一个或多个磁场产生所述信号，所述一个或多个磁场在所述探针附近施加并且由所述主位置传感器感测。在另一个实施例中，所述辅助位置传感器与所述连接器相邻地装配。所述辅助位置传感器和所述连接器可以连接到所述探针的柄部。在另一个实施例中，收集所述校准数据的步骤包括：相对于所述干扰源，将所述近端设置在多个位置处；从所述辅助位置传感器收集表征所述近端的相应位置的辅助位置信号；以及测量随所述辅助位置信号而变的所述干扰作用。

在又一个实施例中，测量所述第二位置的步骤包括：在所述近端的附近施加一个或多个磁场；从所述辅助位置传感器接收由所述辅助位置传感器响应所述磁场产生的信号；以及根据接收的所述信号计算所述第二位置。在又一个实施例中，所述方法包括向操作者呈现计算的所述第一位置。

另外，根据本发明的实施例提供设备，该设备包括：

医疗探针，其包括远端、近端、连接器、和布线，所述远端包括主位置传感器，所述近端包括辅助位置传感器，所述连接器将所述远端连接到所述近端，所述布线遍历所述探针并且将所述主位置传感器连接到所述连接器；和

处理器，其被配置成经所述布线从所述主位置传感器接收表征所述远端的第一位置的信号，以收集校准数据，所述校准数据相对于被引入在所述连接器处的所述信号中的干扰作用随所述近端的位置而变，以测量所述辅助位置传感器的第二位置，以响应测量的所述第二位置和所述校准数据消除所述信号中的所述干扰作用，以及在消除所述干扰作用之后，根据所述信号计算所述第一位置。