[发明专利]一种多腿行走机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种行走机构，尤其涉及一种多腿行走机构。

背景技术

现有的行走机构有轮式和履带式，轮式主要用于汽车等在较平滑，坚硬地面上使用；履带式主要用于挖掘机、坦克等在较松软、泥泞的地面上使用；以上两种行走机构在农业机械中均有应用，履带式机构主要应用在大型、高功率输出的场所，对农作物破坏性强，所以主要应用如履带式拖拉机、履带式收割机等场合；而轮式机械虽然对农田的破坏性小，但极易陷入松软的土地中无法行走；如现有的农药喷洒机械中，虽然有喷药机(采用轮式行走机构)却没有得到推广应用，我国现有的农药喷洒方式主要仍是人工，人工喷洒农药不但费时、费力，而且很容易使人身也受到农药的伤害；因此现阶段急需一种可以不损坏农田，又能自由在田间行走的行走机构。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，提供一种多腿行走机构，在不对农田造成伤害的情况下，可自由行走于田间。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种多腿行走机构，包括驱动装置、主传动链、副传动链、传动轮、行走腿、副链导引腿、副链导引轴、腿固定轴、链条夹、固定槽，所述驱动装置与传动轮连接，传动轮安装在主传动链和副传动链上，所述主传动链通过链条夹与腿固定轴相连，副传动链通过链条夹与副链引导轴相连，行走腿与副链导引腿安装在腿固定轴上，副链导引轴一端安装在副链导引腿上，腿固定轴两端安装在固定槽内。

本发明的工作原理：驱动装置驱动传动轮，传动轮带动主传动链条和副传动链条同时运动，与链条转动方向同向的位置的行走腿会落下与地面接触，而原本与地面接触的行走腿中与运动方向相反的两条腿会被提起，提起时，由于副传动链所连接的副链引导轴跟随链条运动，致使副链引导轴安装在副链导引腿上的一端拉动副链导引腿做弧形运动，配合整个机构的运动，使提取的行走腿相对大地做直线向上运动，保证了不碰扫农作物，而此时机构有至少4条行走腿与地面接触，这样整个机械便可以自由前进或倒退行走，腿固定轴两端安装的固定槽作为滑行轨道，保证了与地面接触的行走腿相对与大地为静止状态，不会破坏农田。

本发明的有益效果在于：以行走腿结构保证了用腿行走的方式，将腿行走应用到了机械中；主、副传动链共同运动，保证了行走腿在进入和离开地面时不破坏农田，结构简单；两组行走腿交替运动，保证了整个机械可以自由行走。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进行说明。

图1是本发明的主视图；

图2是本发明的左视图。

图中：1、驱动装置，2、主传动链，3、副传动链，4、行走腿，5、副链导引腿，6、副链导引轴，7、腿固定轴，8、链条夹，9、固定槽，10、传动轮，11、旋转机构，12、滑轮组

具体实施方式

如图1、图2所示，一种多腿行走机构，包括驱动装置1、主传动链2、副传动链3、行走腿4、副链导引腿5、副链导引轴6、腿固定轴7、链条夹8、固定槽9、传动轮10，所述驱动装置1与传动轮10连接，传动轮10安装在主传动链2和副传动链3上，用于驱动主、副传动链条转动，主传动链2结构选择四边形，副传动链3结构选择梯形，且主传动链2的边长与副传动链3的下链条长度相等，副传动链3的上链条长度大于下链条长度；所述主传动链2通过链条夹8与腿固定轴7相连，链条夹8的一端固定在链条上，另一端为一可活动套接轴承，套接在腿固定轴7上；副传动链3通过链条夹8与副链引导轴6相连，行走腿4与副链导引腿5安装在腿固定轴7上，分列在链条夹8与腿固定轴7套接端的两侧，副链导引轴6一端安装在副链导引腿5上，此连接为活动套接，副链导引轴6可以沿着副链导引腿5滑动，腿固定轴7两端安装在固定槽9内，腿固定轴7的两边安装两组滑轮组12，在行走腿4随链条移动到快接触地面时，腿固定轴7两端的滑轮组12进入固定槽9内，此时虽然链条转动，但行走腿4相对地面是静止的，当两边的行走腿保持至少每边有两个行走腿4着地，此行走机构是稳定的，随着链条顺时针转动或逆时针转动而前进或者倒退，行走机构还设置了旋转机构11，由于需要转弯时，只依靠链条驱动行走腿4行走是不能直接转弯的，行走机构在机构中心位置设置旋转机构11，所述旋转机构11包括升降机构、旋转驱动机构、旋转腿，当行走机构需要转弯时，升降机构动作，将旋转腿放下，旋转腿可选择液压伸缩腿，全部伸出时高于行走腿4即可，旋转驱动机构驱动整个行走机构旋转一个需要的角度。

将本行走机构应用到农田打药，只需将现有的打药机构附着在此行走机构上即可，此行走机构可人工操作也可使用非人工的智能程序控制，因此本实施例中不再过多叙述，但本实施例只叙述了行走机构的方式，不能看作对本行走机构用途的限制。