[发明专利]一种变胞机构式码垛机器人机构

权利要求书

1.一种变胞机构式码垛机器人机构，其特征在于，该机器人机构由机架、电机、连架杆、手臂杆、三角形连杆构件和弧形限位块构成，所述电机为第一可控电机和第二可控电机，可控电机固连在机架上，连架杆包括第一连架杆和第二连架杆，手臂杆为弯杆，三角形连杆构件包括第一边杆、第二边杆和第三边杆，第一连架杆一端固连在第一可控电机的转轴上，另一端通过第一铰链与手臂杆相连，第一光滑圆柱铰链处同时铰接弧形限位块，所述第二连架杆一端固连在第二可控电机的转轴上，另一端通过第三光滑圆柱铰链与三角形连杆构件第一边杆一端相连，三角形连杆构件第一边杆另一端通过第二光滑圆柱铰链与手臂杆的中间弯折部分铰连。

2.根据权利要求1所述的变胞机构式码垛机器人机构，其特征在于，所述第一连架杆和第二连架杆尺寸相同，所述第一铰链至第二铰链处的长度与所述三角形连杆构件第二边杆长度相等，所述第三边杆长度等于两可控电机间距离。