[发明专利]多功能门架式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别是一种多功能门架式机械手。

背景技术

在铸造、锻造等生产线上，经常需要对物件进行搬运与翻边，并需要准确定位。由于物料存在高温、大质量等情况，需要采用机械装置实现其搬运与翻边，如采用一般输送和翻边方式则存在定位不准确，占用平面面积大，生产线布置不紧凑等不足。

现有的机械手专利技术中，机构方面能够很好的模拟类似人手动作，柔性较高，但针对性不强，成本也较高，对于工业应用中体积大、重量大的物块方面缺少应用实例；常见的工业机械手一般是转盘式，需要良好的空间，同时不能实现对物块的移动和翻转；还有一种吊臂式机械手，是新兴的一类机械手，能够实现物块的抓取、平移、升降，轨道系统和机械系统要求较高，机构较复杂。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足而提供一种实现物件(尤其是温度较高、质量较大)的自动搬运与翻转；减少物件搬运与翻转的占用面积的多功能门架式机械手。

一种多功能门架式机械手，包括门架，所述门架上安装有轨道，所述轨道上安装有小车系统，所述小车系统上固装有导向杆，所述小车系统上还安装有升降液压缸，所述升降液压缸的活塞端与套装在所述导向杆上的支撑板连接，所述支撑板的两端上安装有夹持手臂，所述夹持手臂与所述支撑板连接处为活动连接，两所述夹持手臂之间通过平行四杆机构连接，所述支撑板的下侧与所述平行四杆机构之间安装有夹持液压缸

本发明中，两所述夹持手臂的夹持端上连接有摆动液压马达。

本发明中，所述平行四杆机构的下方安装有清理液压缸，所述清理液压缸的末端设有毛刷。

本发明中，所述小车系统包括安装在所述轨道上的轨道小车、安装在所述轨道小车上驱动小车行走的变频电机和安装在所述轨道上的控制所述变频电机运转的传感器，所述传感器采用接近式或接触式位置传感器。

本发明中，所述轨道小车上安装有加固型钢，所述升降液压缸安装在所述加固型钢上。

采用上述方案，本发明具有如下优点：

1)由升降液压缸驱动支撑板实现对夹持手臂的在垂直方向的升降运动，同时采用平行四杆夹持机构，并用夹持液压缸实现夹持手臂在水平方向运动夹紧工件，可同时实现水平和垂直方向的运动。

2)导向杆对支撑板起导向的作用，防止夹持手臂旋转、左右偏移，实现工件的准确定位。

3)由于在夹持手臂的夹持端采用摆动液压马达，在夹持的过程中工件可以根据需要旋转任意一角度。

4)夹持手臂通过轨道小车在轨道上移动，通过位置传感器进行位置检测，可通过位置传感器位置的变化实现不同位置夹持的定位。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的原理图。

附图1、2中：1-摆动液压马达，2-夹持端，3-平行四杆机构，4-导向杆，5-支撑板，6-工件，7-夹持手臂，8-清理液压缸，9-夹持液压缸，10-门架，11-轨道，12-升降液压缸，13-加固型钢，14-轨道小车，15-变频电机，16-位置传感器。

具体实施方式

下面结合附图，详细说明一种多功能门架式机械手的具体实施方式。