[发明专利]双舵机六轮小车控制装置

权利要求书

1.一种双舵机六轮小车控制装置，其特征在于包括有2个前轮，2个后轮，2个中间轮，前轮与后轮都具有舵机控制，中间轮为驱动轮；当小车向前运动时，前轮的舵机控制小车的行进方向，中间轮向前旋转提供驱动力，后轮舵机不起作用，后轮成为从动轮；当小车向后运动时，后轮舵机控制小车的行进方向，中间轮向后旋转提供驱动力，前轮舵机不起作用，前轮成为从动轮。

2.根据权利要求1所述的一种双舵机六轮小车控制装置，其特征在于，所述的控制装置的中央处理器为单片机。

3.根据权利要求1所述的一种双舵机六轮小车控制装置，其特征在于，所述的舵机为直流电机。

4.根据权利要求1所述的一种双舵机六轮小车控制装置，其特征在于，所述的驱动轮的驱动电机为直流电机。

5.根据权利要求1所述的一种双舵机六轮小车控制装置，其特征在于，所述的直流电机的驱动芯片为L298。

6.根据权利要求1、3、5所述的一种双舵机六轮小车控制装置，其特征在于，所述的舵机的驱动芯片L298采用P2.2和P2.3控制前轮舵机的转向，P2.4和P2.5控制后轮舵机的转向，2个使能端分别连接到单片机的PWM信号输出端控制两个舵机的转角。

7.根据权利要求1、4、5所述的一种双舵机六轮小车控制装置，其特征在于，所述的驱动轮电机的驱动芯片L298的IN1和IN2端与单片机的I/O口相连，以控制电机的转向，L298的使能端与单片机的PWM信号输出端相联结，以控制电机的转速。

8.根据权利要求1、6、7所述的一种双舵机六轮小车控制装置，其特征在于，驱动芯片L298所需的PWM信号采用单片机内部的定时器产生。定时器工作在方式1(16位计数器)的定时模式，通过改变定时器的初值来改变PWM信号的占空比。