[发明专利]电机的控制方法

权利要求书

1.电机的控制方法，其特征为包括步骤：

MCU初始化，包括设置脉冲计时定时器的定时时间；初始化电机转速定时器；离线计算N个反馈脉冲对应的以脉冲计时定时器的定时时间为单位的脉冲计时定时器的中断次数，并将结果存储于中断次数寄存器中，其中N为正整数；

脉冲计时定时器中断程序，包括记录电机的反馈脉冲数；记录第k个采样周期内对N个反馈脉冲对应的以脉冲计时定时器的定时时间为单位的脉冲计时定时器的实际中断次数，其中k为正整数；采用PID调节中的PD算法计算下一个双向可控硅的导通时间；

根据双向可控硅的导通时间，通过电机转速定时器，设置双向可控硅控制脉冲高电平输出的时间间隔；

根据进入电机转速定时器的中断程序的奇偶次数，分别设置双向可控硅的控制端输出高电平或低电平。

2.如权利要求1所述的电机的控制方法，其特征为在所述MCU的初始化中，还包括禁止总中断；将检测交流电过零的过零脉冲下降沿设为过零外部中断，并允许过零外部中断；将双向可控硅导通脚的端口设为输出后关闭双向可控硅；禁止所述电机转速定时器中断，并清除所有中断标志，开放总中断。

3.如权利要求1或2所述的电机的控制方法，其特征为所述的计时定时器的中断次数为N个反馈脉冲的时间间隔除以脉冲计时定时器的定时时间。

4.如权利要求1所述的电机的控制方法，其特征为所述的PID调节的PD算法包括：

如果所述的脉冲计时定时器的实际中断次数＞所述设定的计时定时器的中断次数，则使双向可控硅提前导通；如果所述的脉冲计时定时器的实际中断次数＜所述设定的计时定时器的中断次数，则使双向可控硅推迟导通；

根据双向可控硅的导通时间与电机转速定时器中存储的值的关系，计算在第一个采样周期中的双向可控硅导通时间，再通过迭代算法计算第k个采样周期的双向可控硅导通时间；

使修正量≤10，当修正量＞10时，将修正量的值设为10。

5.如权利要求4所述的电机的控制方法，其特征为所述修正量的算法为：

(比例系数+微分时间常数/调节周期)×调节器输入值，其中调节器输入值为：电机反馈N个脉冲时的实际中断次数与中断次数寄存器中存储的设定值之差。

6.如权利要求1所述的电机的控制方法，其特征为所述的设置双向可控硅控制脉冲高电平输出的时间间隔包括：在过零外部中断的程序中，将双向可控硅导通时间对应的低8位存入电机转速定时器的低位寄存器中，将双向可控硅导通时间对应的高8位存入电机转速定时器的高位寄存器中，再启动电机转速定时器，并允许电机转速定时器中断。

7.如权利要求1所述的电机的控制方法，其特征为进入电机转速定时器中断程序的次数为奇数次时，设置双向可控硅的控制端输出高电平，开通双向可控硅，并允许电机转速定时器中断；进入电机转速定时器中断程序的次数为偶数次时，设置双向可控硅的控制端输出低电平，停止电机转速定时器，并禁止电机转速定时器中断。