[发明专利]一种三转动球面运动机构

权利要求书

1.一种三转动球面运动机构，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成，其特征是第一条支链上的圆弧形杆一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R₁₁)联接后，另一端以转动副二(R₁₂)与构件一(2)的一端连接，构件一(2)的另一端和上动平台(3)以球铰一(S₁₃)连接；进一步，第一条支链上圆弧形杆一(1)二端的转动副一(R₁₁)和转动副(R₁₂)、第二条支链上圆弧形杆二(4)二端的转动副三(R₂₂)和转动副四(R₂₁)、第三条支链上圆弧形杆三(5)二端的转动副五(R₃₂)和转动副六(R₃₁)，共六个转动副的轴线必须相交于同一转动中心点(O’)，且上动平台(3)上的球铰一(S₁₃)、球铰二(S₂₃)、球铰三(S₃₃)的位置不能在一条直线上。

2.一种三转动并联机构，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成，其特征是第一条支链上的圆弧形杆一(1)的一端和上动平台(3)以转动副一(R₁₃)联接后，另一端以转动副二(R₁₂)与构件一(2)的一端连接，构件一(2)的另一端和下静平台(0)以球铰一(S₁₁)连接；进一步，第一条支链上的圆弧形杆一(1)二端的转动副一(R₁₃)和转动副二(R₁₂)、第二条支链上圆弧形杆二(4)二端的转动副三(R₂₃)和转动副四(R₂₂)、第三条支链上圆弧形杆三(5)二端的转动副五(R₃₂)和转动副六(R₃₃)，共六个转动副的轴线必须相交于同一转动中心点(O’)，且下静平台(0)上的球铰一(S₁₁)、球铰二(S₂₁)、球铰三(S₃₁)的位置不能在一条直线上。