[发明专利]一种三转动球面并联操作装置

权利要求书

1.一种三转动球面并联操作装置，由上动平台(5)、下静平台(0)及连接上动平台(5)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成，其特征是第一条支链上的杆一(1)、杆二(2)、杆三(3)分别以转动副轴线相平行的转动副二(R₁₂)、转动副三(R₁₃)连接后，杆一(1)的另一端和下静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，杆三(3)的另一端与圆弧型杆一(4)的一端以转动副四(R₁₄)连接，圆弧型杆一(4)的另一端和上动平台(5)以转动副五(R₁₅)连接，且圆弧型杆一(4)的二端的转动副四(R₁₄)与转动副五(R₁₅)的轴线须相交于转动中心点(O′)；进一步，第一条支链上的圆弧型杆一(4)二端的转动副四(R₁₄)和转动副五(R₁₅)、第二条支链上的圆弧型杆二(6)二端的转动副六(R₂₅)和转动副七(R₂₄)、第三条支链上的圆弧型杆三(7)二端的转动副八(R₃₅)和转动副九(R₃₄)，共六个转动副的轴线必须相交于转动中心点(O′)。

2.一种三转动球面并联操作装置，由上动平台(5)、下静平台(0)及连接上动平台(5)和下静平台(0)的三条结构相同的支链组成；其特征是第一条支链上的杆一(1)的一端与下静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接后，另一端与杆二(2)以轴线垂直于转动副一(R₁₁)轴线的移动副(P₁₂)连接，杆二(2)与杆三(3)又以平行于转动副二(R₁₁)轴线的转动副三(R₁₃)连接，杆三(3)的另一端与圆弧型杆一(4)的一端以转动副四(R₁₄)连接，而圆弧型杆一(4)的另一端与上动平台(5)以转动副五(R₁₅)连接，且圆弧型杆一(4)的二端的转动副四(R₁₄)与转动副五(R₁₅)的轴线须相交于转动中心点(O′)；进一步，第一条支链上的圆弧型杆一(4)二端的转动副四(R₁₄)和转动副五(R₁₅)、第二条支链上的圆弧型杆二(6)二端的转动副六(R₂₅)和转动副七(R₂₄)、第三条支链上的圆弧型杆三(7)二端的转动副八(R₃₅)和转动副九(R₃₄)，共六个转动副的轴线必须相交于转动中心点(O′)。

3.按权利要求1所述的三转动球面并联操作装置，其特征是第一条支链上的转动副一(R₁₁)、第二条支链上的转动副十(R₂₁)、第三条支链上的转动副十一(R₃₁)，这三个转动副的轴线不能平行于同一平面。

4.按权利要求2所述的三转动球面并联操作装置，其特征是第一条支链上的转动副一(R₁₁)、第二条支链上的转动副十(R₂₁)、第三条支链上的转动副十一(R₃₁)，这三个转动副的轴线不能平行于同一平面。