[发明专利]码垛机

权利要求书

1.一种码垛机，包括码垛装置（2）,其特征在于：

①还包括由托盘进给装置（1-1）和出垛输送装置（1-2）组成的托盘升降推进输送装置（1）、托袋装置（3）和机械手（4），码垛装置（2）位于托盘进给装置（1-1）和出垛输送装置（1-2）之间，码垛装置（2）传动装连有机械手（4），码垛装置（2）的一侧设有托袋装置（3）；

②所述托盘进给装置（1-1）包括机架（1-1-1）、输送架（1-1-2）、提升机构（1-1-3）、提升梁（1-1-4）和推杆（1-1-5），所述输送架（1-1-2）安装在机架（1-1-1）上，且输送架（1-1-2）上安装有滚轮轴（1-1-6），机架（1-1-1）上通过传动链（1-1-7）和进给电机（1-1-8）传动连接推杆（1-1-5），所述提升机构（1-1-3）也通过提升电机（1-1-15）和上下传动链（1-1-16）沿机架（1-1-1）上下传动连接，所述提升机构（1-1-3），包括提升梁（1-1-4）、提升钩（1-1-13）、气缸（1-1-9）、三角片（1-1-10）、提升连杆（1-1-11）、凸轮轴（1-1-14）和凸轮（1-1-12），所述气缸（1-1-9）与提升梁（1-1-4）固定装连，凸轮（1-1-12）通过凸轮轴（1-1-14）可转动连接在提升梁（1-1-4）上，三角片（1-1-10）的三个角分别通过绞轴与提升梁（1-1-4）、气缸（1-1-9）和提升连杆（1-1-11）的一端铰接，提升连杆（1-1-11）的另一端与凸轮（1-1-12）铰接，提升钩（1-1-13）与凸轮（1-1-12）固定连接为一个整体，当提升钩（1-1-13）处于工作状态时，所述三角片（1-1-10）与提升梁（1-1-4）相连的铰接轴、与提升连杆（1-1-12）相连的铰接轴以及凸轮（1-1-12）与提升连杆（1-1-11）相连的铰接轴的三个轴心在一条直线上；

③所述码垛装置（2）包括带有四根支柱（2-2）的码垛机架（2-1）、竖向传动电机（2-6）和纵向传动电机（2-7），所述码垛机架（2-1）上沿支柱（2-2）竖直方向滑动配合有托盘（2-3），所述码垛机架（2-1）顶部滑动配合有纵向梁（2-4），所述托盘（2-3）通过竖向电机（2-6）和竖向链条（2-8）沿支柱（2-2）竖直方向滑动，所述纵向梁（2-4）通过纵向电机（2-7）和纵向齿形带（2-9）沿码垛机架（2-1）纵向滑动；所述纵向梁（2-4）上还通过横向电机（2-14）和横向齿形带（2-15）传动连接有横向滑块（2-16），横向滑块（2-16）上固定连接有机械手（4）；

④所述托袋装置（3），包括托袋机架（3-1），所述托袋机架（3-1）上方具有多条输送带（3-5）组成的输送平台（3-2），托袋机架（3-1）上转动支撑有相对应的主动转轴（3-3）和从动转轴（3-4），所述主动转轴（3-3）与托袋电机（3-6）传动连接，主动转轴（3-3）和从动转轴（3-4）通过输送带（3-5）传动连接，还包括抬升机构（3-7），抬升机构（3-7）包括顶板（3-7-1）和气缸（3-7-2），所述托袋机架（3-1）的两侧固定连接有滑轨（3-8），顶板（3-7-1）固定连接有托袋滑块（3-10），托袋滑块（3-10）与滑轨（3-8）滑动配合连接，气缸（3-7-2）与托袋机架（3-1）固定连接，且气缸（3-7-2）的伸出端与顶板（3-7-1）相连；所述相邻的输送带（3-5）之间形成有缺口（3-2-1），顶板（3-7-1）的头部可通过缺口（3-2-1）伸出输送平台（3-2）之上；

⑤所述机械手（4），包括转动电机（4-1）、多个抓指（4-2）和抓掌（4-3），所述抓掌（4-3）与转动电机（4-1）转动配合，所述抓掌（4-3）上设置有两根转轴（4-4），两根转轴（4-4）平行设置，且其轴线以转动电机（4-1）的输出轴线为对称，两根转轴（4-4）之间通过连杆（4-8）传动连接，抓掌（4-3）上固定安装有驱动缸（4-5），驱动缸（4-5）设有活塞杆（4-6），活塞杆（4-6）通过转块（4-7）与抓掌（4-3）上的一根转轴（4-4）传动连接，每根转轴（4-4）上均固定安装有多个抓指（4-2）。

2.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于：所述出垛输送装置（1-2）包括出垛机架（1-2-1）和与出垛机架（1-2-1）滚动配合的输送滚轴（1-2-2）。