[发明专利]用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手

权利要求书

1.一种用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手，其特征在于：包括水平移动单元、垂直移动单元、翻转浸泡单元、抽真空抓取单元和配套的控制系统；

所述水平移动单元包括水平直线运行下限位滚轮（2）、水平移动支架（3）、水平移动导轨（24）、水平导轨固定支架（25）、水平直线运行悬挂滚轮（26）和水平移动驱动机构，水平导轨固定支架（25）固定在机械手需要移动的路线上方，水平移动导轨（24）固定在水平导轨固定支架（25）上；在水平移动支架（3）的上部安装有水平直线运行悬挂滚轮（26）和水平直线运行下限位滚轮（2），水平移动支架（3）通过水平直线运行悬挂滚轮（26）和水平直线运行下限位滚轮（2）悬挂在水平移动导轨（24）上，水平移动支架（3）可在水平移动驱动机构作用下，沿水平移动导轨（24）在水平方向上移动；

所述垂直移动单元包括垂直移动限位导轮（6）、翻转支撑曲臂支撑架（8）、垂直移动导向架（17）、垂直方向移动支架（20）和垂直移动驱动机构，垂直移动导向架（17）固定在水平移动支架（3）下端，在垂直移动导向架（17）的两侧分别安装有作为垂直方向移动支架（20）垂直移动滚动支撑的垂直移动限位导轮（6），垂直方向移动支架（20）可在垂直移动驱动机构作用下，沿垂直移动导向架（17）在垂直方向上移动；翻转支撑曲臂支撑架（8）固定在垂直方向移动支架（20）下端；

所述翻转浸泡单元包括抓取吸盘固定架（9）、翻转铰支件（15）、着力铰支件（16）和翻转驱动汽缸（19），翻转驱动汽缸（19）竖直固定在垂直方向移动支架（20）上，翻转驱动汽缸（19）的活塞杆向下；抓取吸盘固定架（9）上部设有两个铰支座，其中一个铰支座通过翻转铰支件（15）与翻转支撑曲臂支撑架（8）的一端铰连，另一个铰支座通过着力铰支件（16）与翻转驱动汽缸（19）的活塞杆端铰连；

所述抽真空抓取单元包括干式真空泵（4）、抽真空吸盘（10）和悬挂限位帽（13），抽真空吸盘（10）通过悬挂限位帽（13）安装在抓取吸盘固定架（9）上，抽真空吸盘（10）的抽真空管接口（14）通过真空管路与干式真空泵（4）连接。

2.如权利要求1所述的用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手，其特征在于：所述水平移动驱动机构包括水平直线运行齿条（1）和水平移动驱动伺服电机减速机（23），水平直线运行齿条（1）安装在水平移动导轨（24）上，水平移动驱动伺服电机减速机（23）安装在水平移动支架（3）上，水平移动驱动伺服电机减速机（23）的输出轴上安装有驱动齿轮，该驱动齿轮与水平直线运行齿条（1）啮合传动。

3.如权利要求1所述的用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手，其特征在于：所述垂直移动驱动机构包括垂直移动驱动伺服电机减速机（18）和垂直移动运行齿条（22），垂直移动运行齿条（22）固定在垂直方向移动支架（20）侧边，垂直移动驱动伺服电机减速机（18）安装在垂直移动导向架（17）上，垂直移动驱动伺服电机减速机（18）的输出轴上安装有驱动齿轮，该驱动齿轮与垂直移动运行齿条（22）啮合传动。

4.如权利要求1所述的用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手，其特征在于：所述抽真空吸盘（10）上装有平衡缓冲弹簧（12），平衡缓冲弹簧（12）压缩在抓取吸盘固定架（9）下表面与抽真空吸盘（10）之间。

5.如权利要求1所述的用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手，其特征在于：所述翻转支撑曲臂支撑架（8）另一端固定有移动脱缆支架（7），移动脱缆支架（7）上端连接移动电缆托架（5），移动电缆托架（5）另一端与垂直移动导向架（17）连接，移动脱缆支架（7）和移动电缆托架（5）用于支撑垂直方向移动支架（20）与垂直移动导向架（17）之间的电气管线。

6.如权利要求1所述的用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手，其特征在于：所述翻转驱动汽缸（19）设置有翻转汽缸位置感应器（21），以检测的件翻转驱动汽缸（19）的活塞杆是否移动到位。

7.如权利要求1所述的用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手，其特征在于：所述垂直移动导向架（17）上安装有到位感应器，以感应垂直方向移动支架（20）是否移动到抓取位置。

8.如权利要求1所述的用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手，其特征在于：所述真空管路上安装有压力感应器，以感应抽真空吸盘（10）的真空度是否符合抓取条件。

9.如权利要求1所述的用于脱硝蜂窝陶瓷催化剂生产中的机械手，其特征在于：所述的控制系统采用可编程PLC控制器。