[发明专利]一种多功能通用机器人

说明书

技术领域：

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种可以具有焊接、浇注、搬运等功能的通用机器人。

背景技术：

机器人越来越多应用于各个领域，尤其是工业领域，是自动执行工作的机器装置。它可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据人工智能原则设计的纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作作业。

现有机器人一般执行的功能比较单一，如焊接机器人只能执行焊接功能，浇注机器人只能执行浇注功能，无法满足一机多用的效果。

现有的浇注机器人具有底座、底盘、大臂和臂轴，底盘可以绕底座转动，大臂可以绕底盘转动，臂轴可以绕大臂转动。其不足之处是：它的机器人臂只能完成一个旋转动，所以功能比较单一，只适合浇注时使用。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种多功能通用机器人，它既可以当浇注机器人使用，又可以当焊接机器人和搬运机器人使用，一物多用，增加了机器人的功能。

本发明的技术解决措施如下：

一种多功能通用机器人，包括底座、底盘、大臂、臂轴和机器人臂，底盘绕底座转动，大臂绕底盘转动，臂轴绕大臂转动，机器人臂的结构为，第一臂轴插套在第二臂轴中，第一轴承的内圈固定在第一臂轴上、第一轴承的外圈固定在第二臂轴上；

第二臂轴插套在第三臂轴中，第二轴承的内圈固定在第二臂轴上、第一轴承的外圈固定在第三臂轴上；

第三臂轴插套在壳体中，第三轴承的内圈固定在第三臂轴上、第三轴承的外圈固定在壳体上；

第三臂轴上固定有第二壳体，第二臂轴上固定有第二伞齿轮，第二伞齿轮与第二向输出轴上的第二向伞齿轮相啮合；

第一臂轴上固定有第一伞齿轮，第一伞齿轮与齿轮箱的输入轴上的输入轴伞齿轮相啮合，齿轮箱的输出轴上固定有输出轴伞齿轮，输出轴伞齿轮与第一向输出轴上的第一向伞齿轮相啮合；

第一臂轴上固定有第一臂轴楔轮，第一臂轴电机通过楔轮和楔带带动第一臂轴楔轮转动；

第二臂轴上固定有第二臂轴楔轮，第二臂轴电机通过楔轮和楔带带动第二臂轴楔轮转动；

第三臂轴上固定有第二臂轴楔轮，第三臂轴电机通过楔轮和楔带带动第三臂轴楔轮转动；

壳体固定在臂轴上，第一臂轴电机、第二臂轴电机和第三臂轴固定在臂轴上。

本发明的有益效果在于：

与现有技术相比，它能输出二个相垂直方向的旋转动力，能适合浇注和焊接等工作场所的要求，从而增加机器人的功能，以适应多种工作环境。

附图说明：

图1为本发明的结构示意图

图2为臂轴和机器人臂部分的结构示意图

具体实施方式：

实施例：见图1、2所示，一种多功能通用机器人，包括底座1、底盘2、大臂3、臂轴4和机器人臂5，底盘2绕底座1转动，大臂3绕底盘2转动，臂轴4绕大臂3转动，机器人臂5的结构为，第一臂轴52插套在第二臂轴53中，第一轴承52-53的内圈固定在第一臂轴52上、第一轴承52-53的外圈固定在第二臂轴53上；

第二臂轴53插套在第三臂轴54中，第二轴承53-54的内圈固定在第二臂轴53上、第一轴承53-54的外圈固定在第三臂轴54上；

第三臂轴54插套在壳体51中，第三轴承54-51的内圈固定在第三臂轴54上、第三轴承54-51的外圈固定在壳体51上；

第三臂轴54上固定有第二壳体55，第二臂轴53上固定有第二伞齿轮533，第二伞齿轮533与第二向输出轴56上的第二向伞齿轮561相啮合；

第一臂轴52上固定有第一伞齿轮523，第一伞齿轮523与齿轮箱57的输入轴上的输入轴伞齿轮571相啮合，齿轮箱57的输出轴上固定有输出轴伞齿轮572，输出轴伞齿轮572与第一向输出轴58上的第一向伞齿轮581相啮合；

第一臂轴52上固定有第一臂轴楔轮521，第一臂轴电机522通过楔轮和楔带带动第一臂轴楔轮521转动；

第二臂轴53上固定有第二臂轴楔轮531，第二臂轴电机532通过楔轮和楔带带动第二臂轴楔轮531转动；

第三臂轴54上固定有第二臂轴楔轮541，第三臂轴电机542通过楔轮和楔带带动第三臂轴楔轮541转动；

壳体51固定在臂轴4上，第一臂轴电机522、第二臂轴电机532和第三臂轴54固定在臂轴4上。

工作原理：由于第一臂轴52、第二臂轴53和第三臂轴54插套在一起，所以它占用体积小。第一臂轴52通过齿轮箱57带动第一向输出轴58转动，这样输出一个方向旋转动力。