[发明专利]工业机器人自动砂光夹具

权利要求书

1.工业机器人自动砂光夹具，其特征在于：单孔夹具由安装在定位盘（1）的变位机构、执行机构和夹紧机构组成；在定位盘（1）上加工有凸台（3）、销孔（2）和螺钉孔（4），凸台（3）和工业机器人末端法兰盘的沉孔相配合，当凸台（3）安装到法兰盘的沉孔中，定位盘（1）只能绕该沉孔旋转，当销孔（2）和法兰盘上的销孔对准并插入销，该旋转运动被约束，定位盘（1）和法兰盘精确定位；当螺钉孔（4）和法兰盘上的螺孔对准并拧上螺钉，定位盘（1）和法兰盘连接在一起；当拧下螺钉，拔出销，定位盘（1）从工业机器人的末端法兰盘上拆下；再次安装时，只要凸台（3）插入法兰盘的沉孔中，对准销孔（2）并插入销，拧上螺钉，则这次安装位置和上次安装位置是一致的，定位盘（1）多次安装到法兰盘上不会形成误差；变位机构包括固定轴（5）和套筒（6），固定轴（5）通过螺钉（9）连接在两块支撑侧板上，当夹具和工业机器人连接，固定轴（5）相对工业机器人末端位置和姿态不变，套筒（6）空套在固定轴（5）上绕固定轴（5）旋转，锁紧螺钉（7）将固定轴（5）和套筒（6）连接在一起，在套筒（6）和固定轴（5）上加工有销孔，当套筒（6）旋转，套筒（6）上销孔与固定轴（5）上销孔对准插入销，则固定轴（5）和套筒（6）获得精确的定位关系；固定轴（5）相对工业机器人末端位置与姿态不变，而套筒（6）相对固定轴（5）位置和姿态可以变化，则套筒（6）相对工业机器人末端位置和姿态是可以调整的；执行机构包括上支架（10）、连接板（11）、下支架（12）和汽缸（13），上支架（10）通过螺钉连接在套筒（6）的下端，连接板（11）将上支架（10）和下支架（12）用螺钉连接在一起，形成一个框架，汽缸（13）用螺钉连接在框架中的下支架（12）上，汽缸导杆套（14）用螺钉连接在下支架（12）的下端，在汽缸导杆套（14）中安装汽缸导杆（15），汽缸导杆（15）的上端加工有螺纹柱，汽缸导杆（15）经螺纹柱拧在汽缸轴的螺孔中，即汽缸导杆（15）安装在汽缸导杆套（14）中，用螺纹连接在汽缸轴的下端，汽缸导杆（15）的下端加工有圆锥形孔，用于压手指中的夹指（17）；夹紧机构由指套（16）、夹指（17）、销（18）组成，夹指套（16）上端加工有螺纹，夹指套（16）经螺纹与汽缸导杆套（14）的下端连接，夹指套（16）的侧面开有均匀分布的三个矩形槽，垂直每个槽的方向加工有销孔，夹指（17）安装在矩形槽中，并用销将其连接在夹指套（16）上，当汽缸导杆（15）下移时，汽缸导杆（15）下端的圆锥孔压夹指（17）的上端，夹指（17）受力后沿销（18）产生旋转，从而使夹指（17）的下端撑开夹紧零件。