[发明专利]用于室内飞艇的自主起降控制方法

权利要求书

1.用于室内飞艇的自主起降控制方法，是通过下述步骤实现的：在自主起降模式下，首先设定起降高度和起降速度，从飞艇载有的超声传感器、UWB传感器获得当前室内飞艇的飞行数据，并通过无线数传模块将这些获取的飞艇坐标数据，按预定协议格式传输到地面站；由地面站进行解析，根据选定的起降方式，通过自主起降控制算法的计算后，形成控制指令与控制参数；再通过无线数传模块将这些控制指令和控制参数传输到室内无人飞艇的艇载计算机上；数据经检验正确无误后生成PWM信号控制飞艇油门、方向和升降所对应的电机或舵机，控制室内飞艇到达指定高度；起飞降落均采用分段控制方法，定义控制高度为Height_control，目标高度为Height_targ et，当前飞艇高度为Height_current，当|Height_current-Height_targ et|＞2m时，分段调整控制高度Height_control，每次调整幅度为飞艇的高度，直至目标高度Height_targ et。

2.根据权利要求1所述的用于室内飞艇的自主起降控制方法，其特征在于：所述自主起降控制算法，当飞艇进入指定高度之后，自动保持飞艇处于设定高度，直至设定高度被改变或启动降落程序；定义能够保持飞艇处于某一高度不变即升力等于重力时的升降螺旋桨电机转速为平衡转速Speed_balance；每次当Height_current上穿Height_control时，开始对两者之差进行积分，当Height_current下穿Height_control时，积分结果记为S₁，积分结果清零并开始另一次积分，当Height_current再次上穿Height_control时，积分结果记为S₂，积分清零并开始下一次积分，以此类推；每次积分结束时对平衡转速Speed_balance进行更新，更新方法按下式进行：

Speed_balance=Speed_balance+S2-S1S2+S1·λspeed]]>

其中λ_speed为平衡转速的调节步长。

3.根据权利要求1所述的用于室内飞艇的自主起降控制方法，其特征在于：所述平衡转速的调节步长λ_speed取值范围为最大转速的0.1％-1.5％；限定起降过程中螺旋桨转速与平衡转速之间的偏差在60转/分钟或最大转速的5％以下。