[发明专利]工程机械以及控制工程机械的机械臂的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种控制工程机械的机械臂的方法，其特征在于，包括：

接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息，由该操作方向确定遥控驱动 方向；

按照所述遥控驱动方向、获取的机械臂姿态数据、预设的选臂方式和所述机械臂的 目标姿态确定所述机械臂的运动内容，所述运动内容包括机械臂是否回转、机械臂运动 时的运动臂节及运动臂节的自由度所对应的夹角的变化值；

按所述机械臂的运动内容对所述机械臂进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由该操作方向确定遥控驱动方向包括： 确定所述机械臂的控制起始方向；

根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由该操作方向确定遥控驱动方向包括：

获取以参考基准方向为始边、所述操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹 角的大小；

将与所述参考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的方向作为遥控驱动方 向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述机械臂姿态数据包括各臂节的斜率；

所述预设的选臂方式包括：选择两个臂节，使所述机械臂以所选两个臂节为运动臂 运动到达所述目标姿态后斜率发生改变的节臂的数目最小。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述机械臂姿态数据包括各臂节的斜率；

所述预设的选臂方式包括：选择所有斜率为正的臂节中最靠近所述机械臂末端的臂 节，并且选择所有斜率为负的臂节中最靠近所述机械臂末端的臂节。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述机械臂姿态数据包括各组相邻两个臂节之间的转折程度；

所述预设的选臂方式包括：在所述机械臂作伸展运动时，选择转折程度最大的两个 臂节，在所述机械臂作收缩运动时，选择转折程度最小的两个臂节。

7.一种控制工程机械的机械臂的装置，其特征在于，包括：

接收设备，用于接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；

第一确定设备，用于由所述操作方向确定遥控驱动方向；

第二确定设备，用于按照所述遥控驱动方向、获取的机械臂姿态数据、预设的选臂 方式和所述机械臂的目标姿态确定所述机械臂的运动内容，所述运动内容包括机械臂是 否回转、机械臂运动时的运动臂节及运动臂节的自由度所对应的夹角的变化值；

控制设备，用于按所述机械臂的运动内容对所述机械臂进行控制。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定设备还用于确定所述机械臂的 控制起始方向，根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定设备还用于获取以参考基准方 向为始边、所述操作方向为终边，按预定的转动正方向所成的夹角的大小；将与所述参 考基准方向按所述转动正方向成所述夹角的大小的方向作为遥控驱动方向。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定设备还用于保存所述机械臂各 臂节的斜率的数据，以及选择两个臂节，使所述机械臂以所选两个臂节为运动臂运动到 达所述目标姿态后斜率发生改变的节臂的数目最小。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二确定设备还用于选择所有斜率为正 的臂节中最靠近所述机械臂末端的臂节，并且选择所有斜率为负的臂节中最靠近所述机 械臂末端的臂节。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定设备还用于保存所述机械臂的 各组相邻两个臂节之间的转折程度的数据，在所述机械臂作伸展运动时，选择转折程度 最大的两个臂节，在所述机械臂作收缩运动时，选择转折程度最小的两个臂节。