[发明专利]偏移遥控中心的操纵器

权利要求书

1.一种遥控中心操纵器，其用来在微创机器人手术过程中，限制与器械支架耦合的手术器械的位置，所述手术器械包括延长轴，该轴具有远端工作终端，该远端工作终端经配置从而通过体壁的切口插入病人的体腔，该遥控中心操纵器包括：

连接联动装置，其具有与平行四边形联动装置底座旋转耦合的安装底座以围绕第一轴线旋转，该平行四边形联动装置底座通过多个连杆和接头与所述器械支架耦合，所述连杆和接头构成平行四边形，从而当所述器械被安装在所述器械支架上并且所述延长轴以至少一个自由度运动时相对于旋转中心限制所述器械的所述延长轴，其中所述第一轴线和与所述平行四边形联动装置底座相邻的所述平行四边形的第一边在所述旋转中心处与所述轴相交，且所述平行四边形的所述第一边成角度地偏离所述第一轴线。

2.如权利要求1所述的操纵器，其中所述平行四边形的所述第一边成角度地偏离所述第一轴线至少2度。

3.如权利要求1所述的操纵器，其中所述平行四边形的远端从与所述器械支架相邻的接头向所述旋转中心延伸，且其中所述平行四边形的所述远端成角度地偏离所述延长轴。

4.如权利要求1所述的操纵器，其中所述平行四边形的所述第一边在所述第一轴线下延伸。

5.如权利要求1所述的操纵器，其中至少一个所述连杆是弯曲的。

6.如权利要求1所述的操纵器，其中所述操纵器在至少一个自由度上不平衡。

7.如权利要求1所述的操纵器，其进一步包括与所述连接联动装置耦合的制动系统，所述制动系统可释放地限制至少一个所述接头的连接。

8.如权利要求1所述的操纵器，其中所述多个连杆和接头包括至少一个滑轮和与所述滑轮耦合的至少一个柔性元件，其被配置为限制所述轴相对于所述旋转中心的运动。

9.如权利要求1所述的操纵器，其中所述多个连杆和接头由伺服机构驱动。

10.如权利要求1所述的操纵器，其中所述多个连杆和所述平行四边形联动装置底座偏移于不同的平面内。

11.如权利要求1所述的操纵器，其中所述多个连杆和所述器械支架位于同一个平面内。

12.如权利要求1所述的操纵器，其中所述连接联动装置被配置为限制所述轴相对于所述旋转中心的运动，从而当该轴以至少一个自由度枢轴运动时该轴通过所述旋转中心保持基本对准。

13.一种遥控中心操纵器，其用于在微创机器人手术过程中与器械支架耦合的手术器械的枢轴运动，所述手术器械包括延长轴，该轴具有近端和远端工作终端，该远端工作终端经配置从而通过体壁的切口插入病人的体腔，所述遥控中心操纵器包括：

联动装置底座；

由所述联动装置底座枢轴地支撑的第一联动装置，所述第一联动装置具有第一外壳；和

悬挂在近端枢轴接头和远端枢轴接头之间并且在其间构成第二联动装置轴线的第二联动装置，所述近端枢轴接头将所述第二联动装置与所述第一联动装置耦合，所述远端枢轴接头将所述第二联动装置与所述器械支架耦合，所述第一和第二联动装置把所述轴的横向运动限制为围绕旋转中心的枢轴运动，所述旋转中心沿着所述轴布置，所述第二联动装置具有第二外壳，所述第二外壳具有凹部，所述凹部被布置在第一接头和第二接头之间并且与第一接头和第二接头相分离，从而当所述轴的近端向所述联动装置底座运动时，所述第一联动装置的第一外壳可以伸入所述凹部并且跨过所述第二联动装置轴线。

14.如权利要求13所述的操纵器，其中所述第二联动装置包括在所述近端枢轴接头和所述远端枢轴接头之间拉紧的柔性构件，并且包括与该柔性构件横向啮合的至少一个导向装置，从而使所述柔性构件远离所述凹部。