[发明专利]机械手装置以及机械手装置的控制方法

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于，具备：

手臂连结装置，其具有致动器、将上述致动器的转矩以规定的减速比进行传递的转矩传递机构、和检测上述致动器的旋转角度的角度传感器；

手臂体，其是由多个手臂通过上述手臂连结装置串联且可旋转地被连结而形成的；

基体，上述手臂体通过设置在上述手臂体的一个端部的基体连结装置被可旋转地连结在该基体上，该基体连结装置具备上述致动器、将上述致动器的转矩以规定的减速比进行传递的转矩传递机构、和检测上述致动器的旋转角度的角度传感器；

惯性传感器，其安装在上述手臂上；

第一计算部，其根据来自上述角度传感器的上述致动器的旋转角度数据来计算上述致动器的角速度以及角加速度；

第二计算部，其根据由上述惯性传感器检测到的输出，计算上述手臂的角速度或者角加速度；

比较部，其对由上述第一计算部计算出的上述致动器的角速度或者角加速度、和由上述第二计算部计算出的上述手臂的角速度或者角加速度进行比较；

故障判断部，当在上述比较部中，上述致动器的角速度或者角加速度与上述手臂的角速度或者角加速度之差的绝对值大于阈值Ω时，该故障判断部判断为上述惯性传感器发生了故障，并输出使上述致动器的动作停止的信号。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，

在承受上述机械手装置的最大负荷的120％的负荷、且以最大负荷时的允许加速度的120％的加速度进行动作的情况下，当由上述第一计算部计算的角速度为ω_S、由上述第二计算部计算的角速度为ω_L时，相对于ω_S和ω_L之差的绝对值的最大值，上述阈值Ω是：

Ω＝2×(|ω_S-ω_L|)_max。

3.一种机械手装置，其特征在于，具备：

手臂连结装置，其具有致动器、和将上述致动器的转矩以规定的减速比进行传递的转矩传递机构；

手臂体，其是由多个手臂通过上述手臂连结装置串联且可旋转地被连结而形成的；

基体，上述手臂体通过设置在上述手臂体的一个端部的基体连结装置被可旋转地连结在该基体上，该基体连结装置具备上述致动器、和将上述致动器的转矩以规定的减速比进行传递的转矩传递机构；

至少2个惯性传感器，被安装在上述手臂上；

计算部，其存储上述惯性传感器检测出的多个输出值，并计算平均值；

比较部，其对由上述计算部计算出的上述输出值的平均值进行比较；

故障判断部，当在上述比较部中，2个上述输出值的平均值之差的绝对值中存在大于阈值S的上述差时，该故障判断部判断为上述惯性传感器中的任意一个以上发生了故障，并输出使上述致动器的动作停止的信号。

4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，

在上述惯性传感器的白噪声的标准偏差是σ时，上述阈值S为：

S＝6σ。