[发明专利]一种含虚约束的二自由度机构无效
| 申请号： | 201110198242.2 | 申请日： | 2011-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN102873680A | 公开（公告）日： | 2013-01-16 |
| 发明（设计）人： | 袁剑锋;肖军;陆毅华 | 申请（专利权）人： | 袁剑锋;安宝生;陈超 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519087 广东省珠海市唐*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 约束 自由度 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种含虚约束的二自由度机构，由10连杆组成。包括机架(6)、两条运动支链和连接两条支链的连杆。其特征在于：机架(6)通过两条运动支链和支链连接杆(5)组成多环结构。
2.根据权利要求1所述的含虚约束的二自由度机构，其特征在于所述所有连杆通过转动副相连。
3.根据权利要求1所述的含虚约束的二自由度机构，其特征在于所述运动支链由4根杆组成。连杆1为主动臂，连杆2为从动臂。连杆(3)和连杆(1)分别平行于连杆(2)和连杆(4)，组成一个缩放机构。
4.根据权利要求(1)和(3)所述的含虚约束的二自由度机构，其特征在于所述两条运动支链通过连杆(5)相连。连杆(5)平行于机架(6)，并形成机构的虚约束。
5.根据权利要求1所述的含虚约束的二自由度机构，其特征在于所述两个主动臂(1)的转动为机构的主动输入。
6.根据权利要求1所述的含虚约束的二自由度机构，其特征在于所述两条从动臂(2)的铰接处，可安装各种工具。
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