[发明专利]一种新型二自由度机械手机构无效
| 申请号： | 201110198245.6 | 申请日： | 2011-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN102873681A | 公开（公告）日： | 2013-01-16 |
| 发明（设计）人： | 袁剑锋;栾江峰;刘广博 | 申请（专利权）人： | 袁剑锋;安宝生;陈超 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519087 广东省珠海市唐*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 新型 自由度 机械手 机构 | ||
1.一种二维平动的二自由度机械手机构，包括五根连杆(1-5)、五个滑轮(6-10)和一根钢丝绳(11)。其特征在于：动平台(8)通过两个支链与静平台(1)相连。
2.根据权利要求1所述的二维平动的二自由度机械手机构，其特征在于所述支链包括一个主动臂(2或5)和一个从动臂(3或4)。主动臂(2或5)一端通过转动副与静平台(1)相连，另一端通过转动副与从动臂(3或4)相连。从动臂(3、4)通过转动副与动平台(8)相连。
3.根据权利要求1所述的二维平动的二自由度机械手机构，其特征在于所述主动臂(2或5)和从动臂(3或4)的铰接处，安装有一个滑轮，该滑轮与主动臂、从动臂构成复合铰链。
4.根据权利要求1和3所述的二维平动的二自由度机械手机构，其特征在于所述两条从动臂(3、4)通过转动副相连。在二者铰接处，安装有一个滑轮(即动平台8)，该滑轮与主动臂、从动臂构成复合铰链。
5.根据权利要求1所述的二维平动的二自由度机械手机构，其特征在于所述两个滑轮(6和10)相对静平台(1)固定。
6.根据权利要求1所述的二维平动的二自由度机械手机构，其特征在于所述钢丝绳(11)缠绕在五个滑轮(6-10)上；钢丝绳(11)和滑轮(6、10)之间无相对运动。
7.根据权利要求1所述的二维平动的二自由度机械手机构，其特征在于所述钢丝绳(11)可用皮带或其它绳索替代；五个滑轮(6-10)可用皮带轮替代。
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