[发明专利]一种机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械自动化行业。

背景技术

加工制造行业中，行业的划分越来越细，每个加工制造型的企业所做的产品越来越专业、单一，要求在很短时间内完成巨大的订单任务，所以这样的企业的工作都是相同的产品一件一件地重复加工。即使使用了自动化机械，这些自动化机械上的机械手都是一件一件地加工，若想多件同时加工，则需增加数台相同的设备，数台设备同时加工以提高生产速度。例如电子加工行业中，为了提高生产速度，被加工的印刷电路板采取拼板的形式，即数块相同的印刷电路板拼在一起构成一块大板，再通过机械手在大拼板上续一加工。

目前，贴插件机的工作原理是：先多个工作头依次取料，再向印刷电路板移位、对焦，然后多个工作头依次上料。这种做法虽然完成机械取代人工的任务，但是还是脱离不了单颗续一的工作方式，速度还是比较低，不能适应高速生产需要。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种更高速的机械手。

为达到上述目的，本发明所提出的技术方案是：一种机械手，包括手腕座和工作头，还包括有正反向螺旋杆和至少有两个工作头，且至少有一个工作头和所述的正反向螺旋杆活动连接，所述的手腕座与所述的正反向螺旋杆活动连接，所述的正反向螺旋杆的一端为正向螺纹另一端为反向螺纹；所述的正反向螺旋杆至少有两条，每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上均活动连接有一个工作头，且每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上的两个工作头之间的中心对称轴均在同一条直线上；所述的正反向螺旋杆上有相同的同步轮，所述的正反向螺旋杆上的螺纹的螺距是以首项的两倍为公差的等差数列。

更优的，所述的手腕座固定连接有一个工作头；所述的正反向螺旋杆至少有两条，每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上均活动连接有一个工作头，且每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上的两个工作头均以所述的手腕座上的工作头为中心对称；所述的正反向螺旋杆上有相同的同步轮，所述的正反向螺旋杆上的螺纹的螺距是以首项为公差的等差数列。

更优的，所述的每条正反向螺旋杆上的螺纹的螺距相同，所述的工作头之间相邻的间距与所述同步轮的大小相匹配。

更优的，所述的同步轮上设有同步装置，所述的同步轮与同步装置活动连接。

通过上述螺旋杆与工作头的活动连接设计，使得机械手可以实现：先多个工作头同时取料，再向移位、对焦，然后多个工作头同时上料功能；生产速度以倍数级提高。

附图说明

图1为发明实施例一局部结构示意图；

图2本发明实施例一使用双数工作头的结构示意图；

图3本发明实施例一同步轮和同步装置结构示意图；

图4本发明实施例二局部结构示意图；

图5本发明实施例二使用单数工作头的结构示意图；

图6本发明实施例三同步轮和同步装置结构示意图。

具体实施方式

实施例一，如图1所示，本发明具公开了一种机械手，包括手腕座1和工作头2，还包括有螺旋杆3和至少有两个工作头，且工作头22和螺旋杆3活动连接，手腕座1与螺旋杆3活动连接；螺旋杆3是正反向螺旋杆，正反向螺旋杆的一端为正向螺纹另一端为反向螺纹；正反向螺旋杆有两条，正反向螺旋杆31上的正向螺纹上活动连接有一个工作头221，正反向螺旋杆31上的反向螺纹上活动连接有一个工作头22，正反向螺旋杆上31的正向螺纹上的工作头221和反向螺纹上的工作头22上的两个工作头之间的中心对称轴在直线A上，另外一条正反向螺旋杆3上的工作头231和工作头23也在直线A上。

正反向螺旋杆31上有相同的同步轮41，正反向螺旋杆31上的螺纹的螺距是以首项的两倍为公差的等差数列，如：一、三、五、七。如图2所示，所有相邻的工作头的间距均为一毫米，正反向螺旋杆32的螺纹的螺距也为一毫米，正反向螺旋杆33的螺纹的螺距为三毫米，正反向螺旋杆34的螺纹的螺距为五毫米，正反向螺旋杆35的螺纹的螺距为七毫米。

如图3，同步轮4上设有同步装置5，同步装置5是同步带，同步轮4与同步装置5齿合，并活动连接，起到动力传递作用，当同步装置5被驱动时，连动所有的同步轮，同步轮4连动正反向螺旋杆上的工作头左右移动，自动调整相邻工作头间的距离。