[发明专利]两轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法

权利要求书

1.一种两轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下过程：

所述两轴数控系统的两轴的实际参考输入量表示如下：

Y_dx，k+1＝Y_dx，k+Γ_xE_x，k+ε_kCC_x

Y_dy，k+1＝Y_dy，k+Γ_yE_y，k+ε_kCC_y

其中，X轴跟随误差的算式为：

E_x，k+1＝Y_dx-Y_x，k+1

       ＝Y_dx-G_xY_dx，k+1

       ＝Y_dx-G_x(Y_dx，k+Γ_xE_x，k+ε_kCC_x)

       ＝(1-G_xΓ_x-C_x²C)E_x，k-C_xC_yCE_y，k

Y轴跟随误差的算式为：

E_y，k+1＝Y_dy-Y_y，k+1

       ＝Y_dy-G_yY_dy，k+1

       ＝Y_dy-G_y(Y_dy，k+Γ_yE_y，k+ε_kCC_y)

       ＝(1-G_yΓ_y-C_y²C)E_y，k-C_xC_yCE_x，k

则

Ex,k+1Ey,k+1=1-GxΓx-Cx2-CxCyC-CyCxC1-GyΓy-Cy2Ex,kEy,k---(1)]]>

其中，Y_dx，Y_dy是X轴和Y轴的期望轨迹；Y_dx，k，Y_dy，k代表通过迭代学习后X轴和Y轴的实际参考输入；Γ_x，Γ_y分别代表X轴和Y轴的迭代学习律；E_x，k+1，E_y，k+1表示X轴和Y轴的第k+1次迭代后参考输入与输出之间的差值；E_x，k，E_y，k表示X轴和Y轴的第k次迭代后参考输入与输出之间的差值；ε_k代表轮廓误差；C_x，C_y表示X轴和Y轴的交叉耦合控制器误差补偿系数，G_x，G_y代表X轴和Y轴的传递函数；

推导出串联型迭代学习控制的收敛条件，由式(1)得到：

Ex,k+1Ey,k+1=1-GxΓx-Cx2-CxCyC-CyCxC1-GyΓy-Cy21-GxΓx-Cx2-CxCyC-CyCxC1-GyΓy-Cy2Ex,k-1Ey,k-1]]>

=L]]>

=1-GxΓx-Cx2-CxCyC-CyCxC1-GyΓy-Cy2kEx,0Ey,0]]>

E_x，k-1，E_y，k-1表示X轴和Y轴第k-1次迭代后参考输入与输出之间的差值，E_x，0，E_y，0表示X轴和Y轴初始参考输入与输出之间的差值；

串联型迭代学习控制的收敛必要条件为

||1-GxΓx-Cx2-CxCyC-CyCxC1-GyΓy-Cy2||<1---(2)]]>

通过上式(2)实现轮廓误差控制。