[发明专利]红外摄像机标定方法及系统

权利要求书

1.一种红外摄像机标定方法，包括以下步骤：

初始化红外条件下发光的测验物的运动轨迹，所述运动轨迹中设有指定位置；

控制所述测验物运动到所述指定位置，采集所述测验物在所述指定位置的图像；

对所述图像处理得出所述图像中的测验物的中心位置的图像坐标，所述测验物的中心位置的图像坐标作为角点图像坐标；

获取指定位置的空间坐标，所述指定位置的空间坐标作为角点空间坐标；

将角点空间坐标和角点图像坐标进行配准，生成基础数据；

对所述基础数据处理得到红外摄像机的内外参数。

2.根据权利要求1所述的红外摄像机标定方法，其特征在于，在将角点空间坐标和角点图像坐标进行配置，生成基础数据的步骤之后还包括步骤：判断是否控制所述测验物走完所述运动轨迹，若是，则结束，否则返回到控制所述测验物运动到所述指定位置，采集所述测验物在所述指定位置的图像的步骤。

3.根据权利要求1所述的红外摄像机标定方法，其特征在于，初始化红外条件下发光的测验物的运动轨迹的步骤之前还包括步骤：将红外条件下发光的测验物固定在三坐标仪，且随三坐标仪一起运动。

4.根据权利要求1所述的红外摄像机标定方法，其特征在于，对所述基础数据处理得到红外摄像机的内外参数的步骤具体为：将所述基础数据导入MATLAB程序中，通过张正友算法计算得到红外摄像机的内外参数。

5.根据权利要求1所述的红外摄像机标定方法，其特征在于，在生成基础数据的步骤之后还包括：对所述基础数据进行去噪和/或补全处理。

6.一种红外摄像机标定系统，其特征在于，包括：

初始化模块，用于初始化红外条件下发光的测验物的运动轨迹，所述运动轨迹中设有指定位置；

控制模块，用于控制所述测验物运动到所述指定位置；

采集模块，用于采集所述测验物在所述指定位置的图像；

处理模块，用于对所述图像处理得出所述图像中的测验物的中心位置的图像坐标，所述测验物的中心位置的图像坐标作为角点图像坐标，并获取指定位置的空间坐标，所述指定位置的空间坐标作为角点空间坐标，再将角点空间坐标和角点图像坐标进行配准，生成基础数据，以及对所述基础数据处理得到红外摄像机的内外参数。

7.根据权利要求6所述的红外摄像机标定系统，其特征在于，所述处理模块还用于判断是否控制所述测验物走完所述运动轨迹，当所述测验物未走完所述运动轨迹时，所述控制模块进一步控制所述测验物运动到所述指定位置。

8.根据权利要求6所述的红外摄像机标定系统，其特征在于，所述初始化模块还用于将红外条件下发光的测验物固定在三坐标仪，且随三坐标仪一起运动。

9.根据权利要求6所述的红外摄像机标定系统，其特征在于，所述处理模块还用于将所述基础数据导入MATLAB程序中，通过张正友算法计算得到红外摄像机的内外参数。

10.根据权利要求6所述的红外摄像机标定系统，其特征在于，所述处理模块还用于对所述基础数据进行去噪和/或补全处理。