[发明专利]基于铅垂陀螺和CCD线阵的姿态可视化测量方法

权利要求书

1.一种基于铅垂陀螺和CCD线阵的姿态可视化测量方法，其特征包括以下步骤：

1)采用高速旋转、指向地心的垂直陀螺，在垂直陀螺轴线上产生光束，将一组CCD线阵分别固定布置在机体轴系的x，y轴上，使得俯仰、滚转、角为零时垂直陀螺轴线上产生光束向CCD线阵的投影位于CCD线阵的中心，当俯仰或滚转角不为零时垂直陀螺轴线上产生光束向CCD线阵的投影在CCD线阵的位置与俯仰和滚转角有对应关系，结构示意图在图1中给出；

参照示意图图1，传感器安装时x轴作为飞机体轴系的x轴，y轴作为飞机体轴系的y轴；安装在oxz平面内的CCD线阵平行于ox轴，安装在oyz平面内的CCD线阵平行于oy轴；

2)俯仰和滚转角解算式为：

3)俯仰和滚转角速度的解算式为：

对俯仰角测量序列进行数字微分获得俯仰角速度；对滚转角测量序列进行数字微分得到滚转角速度。