[发明专利]一种能对焊点自动跟踪定位的焊烟收集装置和方法

权利要求书

1.一种能对焊点自动跟踪定位的焊烟收集装置，包括焊烟抽风管，其特征在于，还设有跟踪控制系统，所述跟踪控制系统由一组光电式传感器、智能控制单元、机械传动单元、机械臂构成，光电式传感器与智能控制单元相连，智能控制单元与机械传动单元相连，机械传动单元与机械臂相连，焊烟抽风管固定于机械臂上，所述光电式传感器设于装置在机械臂端部的抽风口罩上。

2.根据权利要求1所述的能对焊点自动跟踪定位的焊烟收集装置，其特征在于，所述光电式传感器为紫外传感器、红外传感器或可见光传感器。

3.根据权利要求1所述的能对焊点自动跟踪定位的焊烟收集装置，其特征在于，所述抽风口罩上设有一组共四个独立且相同的光电式传感器，所述光电式传感器设置在所述抽风口罩的圆周上，并且相邻光电式传感器之间距离相等。

4.一种能对焊点自动跟踪定位的焊烟收集方法，其特征在于，包括以下步骤：

i、布设：在抽风口罩上设置一组光电式传感器；

j、设定预设值：人工调整抽风口罩与焊点的起始相对位置，达到最佳焊烟抽取效果，然后控制智能控制单元记录每个光电式传感器所感应到的焊点弧光的强弱作为初始值；

k、定位：当焊点移动后，将每个光电式传感器感应到的焊点弧光的强弱通过电信号传输给智能控制单元进行分析处理，从而计算出焊点在水平面或垂直面的移动距离和方向，然后智能控制单元再控制机械传动单元驱动机械臂移动对焊点进行跟踪。

5.根据权利要求4所述的能对焊点自动跟踪定位的焊烟收集方法，其特征在于，所述抽风口罩上设有一组共四个独立且相同的光电式传感器，所述光电式传感器设置在所述抽风口罩的圆周上，并且相邻光电式传感器之间距离相等。

6.根据权利要求4所述的能对焊点自动跟踪定位的焊烟收集方法，其特征在于，所述焊点在水平面上的移动距离和方向如下确定：成对的光电式传感器A和光电式传感器B与焊点C之间的距离分别为a和b，当焊点在一个水平面内移动时，在该水平面内有一条AB连线的投影线为y轴，另一对成对的光电式传感器的连线的投影线为x轴，x轴和y轴互相垂直，焊点在该平面内所有的移动轨迹都可以投射到x轴和y轴上，当焊点移动投射到y轴上有位置变化时，则光电式传感器A和B与焊点C之间的距离a和b亦会产生变化，一个变大一个变小，则光电式传感器A和B所感应到的焊点弧光的强弱亦会产生变化，一个变强一个变弱，则光电式传感器A和B所感应到的焊点弧光的强弱其差值与预设值的差值比较亦会产生变化，其差值变化的大小代表了焊点在y轴上移动的距离，其差值变化的正负代表了焊点在y轴上移动的方向，其差值变化的大小和正负依据光电式传感器A和B所感应到的焊点弧光的强弱输给智能控制单元的电信号来体现。焊点的移动投射到x轴上有位置变化时与投射到y轴上有位置变化是一样的处理过程。

垂直面上的移动距离和方向如下确定：依据四个光电式传感器感应到的焊点弧光的强弱同时变大或同时变小来判断，如同时变大则表示焊点向上移动，如同时变小则表示焊点向下移动，与预先设定值比较其差值的大小表示了焊点移动距离的大小。