[发明专利]一种弯管参数的测量方法和系统

权利要求书

1.一种弯管参数的测量方法，其特征在于，包括：

获取多目相机的内、外参数；

通过多目相机对弯管进行图像采集，获得所述弯管的平面灰度图像；

根据所述多目相机的内、外参数对所述平面灰度图像进行矫正，得到矫正后的图像；

获取所述矫正后的图像中的弯管区域；

获取所述弯管区域的边缘线和中心线；

根据所述边缘线，获得所述弯管的直径；

将所述中心线离散成多个特征点，并获取所述多个特征点的空间坐标；

对所述多个特征点的空间坐标重新拟合，得到所述弯管的中心线；

根据所述弯管的直径和所述弯管的中心线，确定所述弯管的空间参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个特征点的空间坐标重新拟合，得到所述弯管的中心线的步骤包括：

将所述多目相机中每对相机坐标系下的特征点的空间坐标统一到同一世界坐标系下；

在所述世界坐标系下，对所述多个特征点的空间坐标重新拟合，得到每对相机对应的所述弯管的一部分中心线；

对每对相机对应的所述弯管的一部分中心线进行拼接，得到所述弯管的完整中心线。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述特征点包括：弯管的弯曲处的凹凸点以及直线段上的点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述弯管的平面灰度图像后还包括：

在计算机的存储介质中存储所述弯管的平面灰度图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多目相机为：两两成对的偶数目相机，相机数量为：八到十六目之间。

6.一种弯管参数的测量系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多目相机的内、外参数；

图像采集模块，用于通过多目相机对弯管进行图像采集，获得所述弯管的平面灰度图像；

图像处理模块，用于根据所述多目相机的内、外参数对所述平面灰度图像进行矫正，得到矫正后的图像；

提取模块，用于获取所述矫正后的图像中的弯管区域，并获取所述弯管区域的边缘线和中心线；

直径测量模块，用于根据所述边缘线，获得所述弯管的直径；

中心线拟合模块，用于将所述中心线离散成多个特征点，并获取所述多个特征点的空间坐标，对所述多个特征点的空间坐标重新拟合，得到所述弯管的中心线；

空间位姿重建模块，用于根据所述弯管的直径和所述弯管的中心线，确定所述弯管的空间参数。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

实测模型显示模块，用于通过三维建模技术，根据所述弯管的空间参数可视化显示所述弯管的三维空间位姿；及

对比显示模块，用于提供三维模型数据导入接口，通过导入弯管设计模型，与所述实测模型显示模块显示的所述弯管的三维空间位姿进行对比及图表显示。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述中心线拟合模块包括：

特征点提取模块，用于提取所述多目相机中每对相机坐标系下的特征点，并将所述多目相机中每对相机坐标系下的特征点的空间坐标统一到同一世界坐标系下；

拟合模块，用于在所述世界坐标系下，对所述多个特征点的空间坐标重新拟合，得到每对相机对应的所述弯管的一部分中心线；

拼接模块，用于对每对相机对应的所述弯管的一部分中心线进行拼接，得到所述弯管的完整中心线。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述特征点包括：弯管的弯曲处的凹凸点以及直线段上的点。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述多目相机为：两两成对的偶数目相机，相机数量为：八到十六目之间。