[发明专利]一种二自由度工业机器人的手腕

权利要求书

1.一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，包括自转驱动机构和俯仰驱动机构，自转驱动机构包括动力输入轴、锥形齿轮组和自转齿轮轴，动力输入轴一端与自转齿轮轴一端通过锥形齿轮组连接，动力输入轴另一端外接自转动力源，自转齿轮轴另一端与手腕末端执行器连接，动力输入轴与自转齿轮轴垂直设置，动力输入轴设于手腕基体的轴线方向上；俯仰驱动机构包括俯仰齿轮轴，俯仰齿轮轴一端外接俯仰动力源，俯仰齿轮轴另一端与手腕基体连接，俯仰齿轮轴设于手腕基体的轴向方向上。

2.根据权利要求1所述一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，所述动力输入轴外周通过一对第一轴承与第一轴承座相连接，动力输入轴外周位于两个第一轴承之间处设有动力输入轴套筒，第一轴承座通过第二轴承与手腕基体相连接，第一轴承外端设有第一轴承盖，第一轴承盖的端面与第一轴承座固定连接，动力输入轴外周位于第一轴承外端处设有弹性挡圈；动力输入轴一端通过锥形齿轮组与自转齿轮轴连接，动力输入轴另一端通过第一同步带轮外接作为自转动力源的第一电机。

3.根据权利要求2所述一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，所述第一轴承为角接触球轴承，第二轴承为深沟球轴承。

4.根据权利要求2所述一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，所述第一轴承座与手腕基体之间还设有第一油封，第一油封设于第二轴承上方。

5.根据权利要求1所述一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，自转齿轮轴的外周通过一对第三轴承与自转轴承架相连接，自转齿轮轴外周位于两个第三轴承之间处设有自转齿轮轴套筒，自转齿轮轴的动力输出端设有第二轴承座，第二轴承座通过一对第四轴承与外端盖连接，第二轴承座的外端面设有与手腕末端执行器连接用的喷枪接口件，喷枪接口件与第二轴承座固定连接；自转齿轮轴与第二轴承座之间设有第一谐波减速器，第一谐波减速器通过第一CSD套筒与自转齿轮轴连接。

6.根据权利要求5所述一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，所述第三轴承为角接触球轴承，第四轴承为角接触球轴承。

7.根据权利要求5所述一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，所述喷枪接口件与外端盖之间的空隙内设有第二油封。

8.根据权利要求1所述一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，所述俯仰齿轮轴一端设有第二谐波减速器，第二谐波减速器通过第二CSD套筒与俯仰齿轮轴连接，第二谐波减速器外周设置第三轴承座，第三轴承座通过第六轴承与手腕基体连接；俯仰齿轮轴外周设有第五轴承，第五轴承外端设有第二轴承盖，第二轴承盖与第三轴承座固定连接；俯仰齿轮轴另一端通过第二同步带轮外接作为俯仰动力源的第二电机。

9.根据权利要求8所述一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，所述第五轴承为深沟球轴承，第六轴承为深沟球轴承。

10.根据权利要求8所述一种二自由度工业机器人的手腕，其特征在于，所述第三轴承座与手腕基体之间的空隙内设有第三油封。