[发明专利]一种2R1T三自由度空间柔性精密定位平台

权利要求书

1.一种2R1T三自由度空间柔性精密定位平台，其特征在于该定位平台包括由上而下 顺序安装的一个动平台，一个刚性末端支撑架，三个矩形支链，三个压电陶瓷驱动器和一 个刚性底座；

所述动平台为倒凸台形状，其大直径圆台部分上面开有螺纹孔，其小直径圆柱部分外 表面加工有螺纹；

所述刚性末端支撑架的形状为等边三角形，其中心位置开有与所述动平台小直径圆柱 部分匹配的螺纹孔，且其三个边中间位置分别开有一个大小相等的边缘通孔；

所述三个矩形支链的形状结构完全相同，每一个矩形支链的上横梁中心位置有一个凸 块，且凸块的顶面开有顶部螺纹孔，利用该顶部螺纹孔和所述边缘通孔将所述矩形支链和 所述刚性末端支撑架刚性连接；每一个矩形支链的下横梁中间位置向外延伸出一个矩形刚 性块，且矩形刚性块的向前突出部分上开有螺纹通孔；每一个矩形支链上横梁从左至右分 别依次均布开有第一组半圆凹槽，第二组半圆凹槽，第三组半圆凹槽和第四组半圆凹槽， 每一组的半圆凹槽为上、下两个，对称分布上横梁的上、下两个端面上，且第一组半圆凹 槽与第四组半圆凹槽的凹槽形状一致，并相对于上横梁的中线左右对称分布，同时第一组 半圆凹槽的凹槽深度和第四组半圆凹槽的凹槽深度是上端面的深，下端面的浅；第二组半 圆凹槽与第三组半圆凹槽的凹槽形状一致，并相对于上横梁的中线左右对称分布，同时第 二组半圆凹槽的凹槽深度与第三组半圆凹槽的凹槽深度是上端面的浅，下端面的深；每一 个矩形支链下横梁的从右至左依次开有第五组半圆凹槽，第六组半圆凹槽，第七组半圆凹 槽和第八组半圆凹槽，每一组的半圆凹槽为上、下两个，对称分布在下横梁的上、下两个 端面上，且第五组半圆凹槽与第八组半圆凹槽的凹槽形状一致，并相对于下横梁的中线左 右对称分布，同时第五组半圆凹槽的凹槽深度与第八组半圆凹槽的凹槽深度是上端面的浅， 下端面的深；第六组半圆凹槽与第七组半圆凹槽的凹槽形状一致，并相对于下横梁的中线 左右对称分布，且所述第六组半圆凹槽的凹槽深度与第七组半圆凹槽的凹槽深度是上端面 的深，下端面的浅；

所述的三个矩形支链沿三角形刚性底座的三条边缘设置，两两之间的夹角为60°；每 一个矩形支链的上、下横梁均与所述刚性底座的一条边缘平行；所述三个压电陶瓷驱动器 水平放置，分别安装在每个矩形支链的两个竖直梁之间，构成H形结构；

所述的刚性底座为中空的等边三角形结构，其三条边的中间位置各开有一个螺纹孔， 利用该螺纹孔和所述螺纹通孔以及螺钉，把所述三个矩形支链刚性固定在刚性底座上。

2.根据权利要求1所述的2R1T三自由度空间柔性精密定位平台，其特征在于所述三 个压电陶瓷驱动器分别安装在每个矩形支链的两个竖直梁的中间位置。

3.根据权利要求1或2所述的2R1T三自由度空间柔性精密定位平台，其特征在于所 述压电陶瓷驱动器与矩形支链之间采用过盈配合方式安装。

4.根据权利要求1或2所述的2R1T三自由度空间柔性精密定位平台，其特征在于所 述三角形刚性末端支撑架的三个角加工为长度相同的短边，构成三条长边和三条短边的六 边形，