[发明专利]一种混合动力汽车下坡辅助控制中的驾驶员意图识别方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种汽车的辅助驾驶技术，特别是关于一种混合动力汽车下坡辅助的驾驶员意图识别及控制方法。

背景技术

随着汽车保有量的增加，及人们对汽车驾驶的安全性和舒适性要求的提高，汽车的下坡主动安全技术(指辅助驾驶技术，即在下坡过程中，驾驶员完全松开制动踏板和加速踏板的情况下，车辆由程序控制保持车速相对稳定或不再增加的技术)已成为汽车工业界的重点研究对象之一。混合动力汽车下坡辅助驾驶技术因可提高车辆下坡过程中的行驶安全性，减轻驾驶员的操作负担，且可实现制动能量回馈的最大化，具有良好的应用前景及应用价值。而下坡过程中驾驶员的驾驶意图识别技术(下坡过程中辅助控制能够按驾驶员的意图自动进入及退出)是下坡辅助驾驶技术的关键之一，现有的传统车下坡辅助控制进入及退出方法如下：进入：驾驶员将车辆档位降至低速档，使车速降至车辆下坡辅助允许的范围内，按下DAC(下坡辅助)开关，车辆进入下坡辅助控制程序；退出：驾驶员按下DAC开关，使其回到正常位置而退出辅助控制程序，或踩加速踏板使车速超出下坡辅助允许的车速范围，车辆自动退出下坡辅助控制程序。

但是，上述下坡辅助控制进入及退出方法存在如下缺点：因受车辆液压制动系统不能长时间、大强度工作的限制，其进入条件受车速影响较大，需驾驶员手动控制，无法直接自动响应驾驶员的意图；其退出虽可由手动与自动两种方式实现，但因车速增加自动退出后便无法自动进入下坡辅助程序，手动退出仍需驾驶员的手动控制。下坡辅助控制技术的目标就是在下坡过程中实现车速的自动控制，使驾驶员专心控制方向，提高车辆行驶的安全，而传统的车下坡辅助方法在进入及退出时均需要驾驶员对DAC开关的操作，影响驾驶员的注意力；由于传统车辆液压制动系统性能的局限，其自动控制(在所有车速下进行自动控制)无法实现。而混合动力汽车的电机制动力矩无热衰退的缺陷，可以实现下坡辅助全自动控制。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种结合混合动力汽车电机制动特点(制动能量可回收；制动能量回收功率不受车速限制；制动总功只与电池核电状态相关，与车辆运行其它状态无关)，实现混合动力汽车在所有工况下的下坡辅助控制的驾驶员意图识别方法。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种混合动力汽车下坡辅助控制中的驾驶员意图识别方法，其特征在于，按以下原则进行：

1)当加速踏板和制动踏板开度均为零，且车速无变化时，视认为车辆在中等下坡度路面上行驶，驾驶员不希望车速增加，此时不需要对车辆进行辅助制动，车辆处于滑行状态。

2)当加速踏板和制动踏板开度均为零，且车速降低时，视认为车辆在平路或小下坡路面上行驶，驾驶员不希望车速增加，此时不需要对车辆进行辅助制动，车辆处于滑行状态。

3)当加速踏板和制动踏板开度均为零，且车速增加时，视认为车辆在大下坡路面上行驶，此时需要对车辆进行辅助制动，以车速增加前一时刻的车速为基准，调节辅助制动力矩。

4)在辅助制动没有开启，车辆处于滑行状态的前提下，当加速踏板不为零时，视认为驾驶员希望车速增加，车辆响应加速踏板，车辆进入驱动状态。

5)在辅助制动没有开启，车辆处于滑行状态的前提下，当制动踏板不为零时，视认为驾驶员希望车辆减速，车辆在驾驶员的操作下进入制动状态。

6)在辅助制动开启的前提下，当加速踏板开度不为零时，视认为驾驶员希望车速增加，此时首先根据加速踏板开度，以一定速率释放辅助制动力矩，当辅助制动力矩完全释放后，再令车辆驱动系统响应加速踏板的需求。

7)在辅助制动开启的前提下，当制动踏板开度不为零时，视认为驾驶员希望车速不增加，此时：

a)如果制动踏板最终所对应的制动力矩小于辅助制动力矩，则在制动踏板动作的过程中令车辆制动系统执行单元响应制动踏板的制动力矩需求，并随着制动踏板对应的制动力矩的逐渐增加，辅助制动力矩逐渐减小，但不退出，以保证车速不增加；

b)如果制动踏板最终所对应的制动力矩大于辅助制动力矩，则在制动踏板动作的过程中令车辆制动系统执行单元响应制动踏板的制动力矩需求，并随着制动踏板对应的制动力矩逐渐增加，辅助制动力矩逐渐减小，直至辅助制动完全退出，制动系统完全响应制动踏板的需求，车速完全交于驾驶员控制；

8)在执行6)或7)后，当检测到加速及制动踏板开度均为零后，跳转到对应的1)至3)中继续进行判别。