[发明专利]一种龙门式中医按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种中医按摩机器人，尤其涉及一种龙门式机械臂装置的中医按摩机器人结构，属于按摩装置技术领域。

背景技术

目前，已有的装置,如201020245402.5号专利公开的一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人装置，该专利公开的机械臂装置是一种由直角坐标和关节式相结合的机械臂装置，其X轴和Z轴采用的直角坐标式的机械臂，在Z轴的滑动块上设有R1旋转轴，R1旋转轴通过连接杆连接有R2旋转轴，这种机械臂装置兼具直角坐标式和关节式机械臂的特点，但是这种机械臂装置在Y方向上的运动得靠R1、R2、X三个轴插补来实现，控制比较复杂，另外由于R1、R2两个轴之间的连接杆长度的限制，对其按摩范围内的一些区域进行按摩时，会出现按摩不能连续进行，并且控制非常繁琐、复杂等情况，如沿X轴对人体从上到下进行按摩，当X轴运行到限位，要对人体继续向下按摩时，需要改变R1、R2两个轴的方向及X轴配合向另外一个方向运动，在这块衔接的区域内，按摩不能连续进行，也使控制比较复杂，而且这种机械臂装置刚性比较差。

发明内容

本发明的目的在于解决已有中医按摩机器人装置的控制复杂、在特定的按摩区域内按摩不能连续进行并且刚性差的缺点，提供一种控制简单、刚性好且在按摩区域内能够连续按摩的龙门式中医按摩机器人。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种龙门式中医按摩机器人，其特殊之处在于包括按摩平台3，按摩平台3上安装有龙门式机械臂1，龙门式机械臂1上安装有能够实现多种中医按摩手法的按摩装置2；

所述按摩平台3包括床架6，床架6的上方固定有床板7，床架6的床腿末端安装有滚轮5；

所述龙门式机械臂1包括水平安装于床架6下方的X轴机械臂12，X轴机械臂12的滑动块17上固定有龙门架11，龙门架11可以随滑动块17沿X轴方向水平运动，龙门架11上方水平安装有Y轴机械臂9，Y轴机械臂9的滑动块上固定有机械臂连接板4，机械臂连接板4可以随滑动块沿Y轴方向水平运动，机械臂连接板4的垂直平面上安装有Z轴机械臂，Y轴机械臂9的滑动块通过机械臂连接板4与Z轴机械臂8的滑动块连接，Z轴机械臂8可以沿Z轴方向垂直运动，Z轴机械臂8的底板25上固定安装有R轴机械臂10；

所述X轴机械臂包括底板25，滚珠丝杠18通过轴承安装于底板25两侧的轴承座13之间，电机21通过电机固定座20连接固定在轴承座13上，电机21输出轴通过联轴器22与同轴的滚珠丝杠18连接，底板25上还安装有两根平行的直线导轨19，直线导轨19与滚珠丝杠18平行，滚珠丝杠18上安装有配套的丝母26，直线导轨19上安装有配套的滑块16，丝母26与滑块16固定安装于滑动块17上，底板25上设有两个用于控制滑动块17运动行程的限位块15和接近开关24；工作时，由电机21驱动，通过滚珠丝杠18与丝母26传动，直线导轨19与滑块16导向，带动滑动块17沿X轴方向运动；

所述R轴机械臂10包括支撑件37，支撑件37的板面上方设有平面轴承38，滚动轴承36通过轴承连接板34固定于支撑件37的板面下方，轴承固定套29由上而下穿过平面轴承38、滚动轴承36，从而将平面轴承38、滚动轴承36固定于支撑件37上，轴承固定套29上设有同轴的大齿轮28，大齿轮28与安装于旋转电机39输出轴上的小齿轮27啮合连接，旋转电机39安装于支撑件37上，轴承固定套29的下部固定连接有支撑套33，支撑件37上还设有限位轴35、接近开关31及用于限制其转动范围的限位块32；工作时，旋转电机39通过大齿轮28、小齿轮27减速带动轴承固定套29转动，轴承固定套29带动与之连接并且同轴的支撑套33转动；

所述按摩装置2包括依次相连的手臂组件40、用于实现各种按摩手法的转换手腕组件41、用于实现多种中医按摩手法的手部组件42，手臂组件40安装于R轴机械臂10的支撑套33上，手部组件42安装于手腕组件41的转动轴上，手部组件42上设有掌部43、拇指44、排指45，按摩装置2在龙门机械臂1的配合下，可以实现捏拿、指揉、指按、掌揉、掌推、掌按、叩击、热疗等中医按摩手法；

所述掌部43和拇指44内设有用于检测按摩力度的压力传感器。

本发明的龙门式中医按摩机器人，结构设计合理，由于龙门式机械臂具有配合使用的x轴机械臂、Y轴机械臂、Z轴机械臂，因此能在特定的按摩区域内连续按摩，并且具有控制简单、刚性好的优点。

附图说明

 图1：本发明一种龙门式中医按摩机器人的总体结构图；