[发明专利]应用内倾角与水平角改变量测量车辆最大转向角的方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及车辆四轮定位检测技术领域，尤其涉及一种应用内倾角与水平角改变量测量车辆最大转向角的方法和系统。

背景技术

目前,一般的四轮定位仪的传感器由于受所采用的数码相机解析度及测量范围的限制，无法有效达到±20o的测量范围，因此无法在转左前轮20o、后转右前轮右20o下自动测量后倾角、内倾角及转向前展角。大多数的四轮定位仪采用较小的转角来自动测量后倾、内倾角，用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角；或用观察机械转角盘角度刻度的方法目测转向前展角、后倾、内倾角。采用较小的转角自动测量后倾、内倾角，损失了测量精度、增大了测量的误差。并且通过目视转角盘的角度刻度转前轮，由于目视转角盘的角度刻度精度较差，很难维持在±0.5o。因此，目视转角盘的角度刻度测量前轮转向前展角、后倾、内倾角的方法不科学，精度难达到车厂要求。

目前，进口的高档定位机采用一组电子转角盘，来达到转向20o转角时自动测量后倾角、内倾角、转向前展角及最大转向角测量的目的。虽然电子转角盘能准确的测量出前轮的转角，但是也因此需要增加成本。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种应用内倾角与水平角改变测量车辆最大转向角的系统，目的在于解决已有方法的测量精度不准确，并能够自动测量的问题。

一种测量车辆转向角的系统，包括：摄像机、测量目标，其特征在于：将摄像机安放在车辆的前轮，把测量目标安放在车辆的后轮；所述系统测量前轮内倾角SAI与前轮水平角改变量DL，用所述水平角改变量DL除以所述前轮内倾角SAI得到最大转向常数，通过公式ASIN（最大转向常数），对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角。

所述系统包括测量计算单元，用于在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮水平角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮水平角1、右轮前束1的值；在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2，左轮水平角2，左轮前束2，右轮外倾角2，有轮水平角2，右轮前束2的值；

所述测量计算单元根据以下公式：

左后倾角常数KL = 1/SIN（左轮前束2 - 左轮前束1）；

右后倾角常数KR = 1/SIN（右轮前束2 - 右轮前束1）；

左内倾角SAI_L = （左轮水平角2 - 左轮水平角1）x KL；

右内倾角SAI_R = （右轮水平角2 - 右轮水平角1）x KR；

计算出SAI_L和右后倾角SAI_R的值；

其中，左转向前展角TOOT_L=左轮前束2；右转向前展角TOOT_R =右轮前束1。

所述系统测量前轮的主销内倾角；

所述系统包含水平倾斜仪量，在转到预定转角时，用水平倾斜仪量出左轮水平角1或左轮外倾角1、右轮水平角1或右外倾轮角1、左轮前束1、右轮前束1的值； 

向左转到最大转向角时，用水平倾斜仪量出左轮水平角2或左轮外倾角2、右轮水平角2或右外倾轮角2、左轮前束2、右轮前束2的值；

向右转到最大转向角时，用水平倾斜仪量出其左轮水平角3或左轮外倾角3、右轮水平角3或右外倾轮角3、左轮前束3、右轮前束3的值；

所述测量计算单元根据以下公式：

左转左轮最大转向常数SLL = （左轮水平角2 - 左轮水平角1）/ SAI_L ；

左转右轮最大转向常数SLR = （右轮水平角2 - 右轮水平角1）/ SAI_R ；

右转右轮最大转向常数SRR = （右轮水平角3 - 右轮水平角1）/ SAI_R ；

右转左轮最大转向常数SRL = （左轮水平角3 - 左轮水平角1）/ SAI_L ；

左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN（SLL）；

左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN（SLR）；

右转右轮最大转向 MAX_SRR = ASIN（SRR）；

右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN（SRL）；

计算出左转左轮、左转右轮、右转右轮、右转左轮的最大转向角的值。

所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机转动时，静止不动的摄像目标可经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。