[发明专利]应用后倾角与外倾角改变量测量车辆最大转向角的方法和系统

权利要求书

1.一种计算车辆最大转向角的方法，其特征在于：

测量前轮后倾角CASTER和前轮外倾角的改变量CL，用所述前轮外倾角的改变量CL除以所述前轮后倾角CASTER得到最大转向常数，通过公式ASIN（最大转向常数）对所述最大转向常数进行反正弦计算，得到车辆的最大转向角。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述测量前轮后倾角CASTER具体为：

左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮前束1的值；右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮前束2的值；将所测的值代入下式：

左后倾角常数KL = 1/SIN（左轮前束2 - 左轮前束1）；

右后倾角常数KR = 1/SIN（右轮前束2 - 右轮前束1）；

左后倾角CASTER_L = （左轮外倾角1 - 左轮外倾角2）x KL；

右后倾角CASTER_R = （右轮外倾角1 - 右轮外倾角2）x KR；

计算得出左后倾角CASTER_L和右后倾角CASTER_R的值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述左转左轮的转角为20o，所述右转右轮的转角为20o；左转向前展角TOOT_L=左轮前束2；右转向前展角TOOT_R =右轮前束1。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述得到车辆的最大转向角具体为：

测量前轮的主销内倾角；在转到预定转角时，用水平倾斜仪量出左轮水平角1或左轮外倾角1，右轮水平角1或右外倾轮角1，左轮前束1，右轮前束1的值；

向左转到最大转向角时，用水平倾斜仪量出左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2的值；

向右转到最大转向角时，用水平倾斜仪量出其左轮水平角3或左轮外倾角3，右轮水平角3或右外倾轮角3，左轮前束3，右轮前束3的值；

计算下式：

左转左轮最大转向常数SLL = （左轮外倾角2 - 左轮外倾角1）/ CASTER_L；

左转右轮最大转向常数SLR = （右轮外倾角2 - 右轮外倾角1）/ CASTER_R；

右转右轮最大转向常数SRR = （右轮外倾角3 - 右轮外倾角1）/ CASTER_R；

右转左轮最大转向常数SRL = （左轮外倾角3 - 左轮外倾角1）/ CASTER_L；

左转左轮最大转向MAX_SLL = ASIN（SLL）；

左转右轮最大转向MAX_SLR = ASIN（SLR）；

右转右轮最大转向 MAX_SRR = ASIN（SRR）；

右转左轮最大转向MAX_SRL = ASIN（SRL）；

计算得出最大转向角的值。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于：将摄像机安放在前轮，光源安放在后轮，所述摄像机为多片光学镜片的摄像机，所述多片光学镜片相互以预定的夹角安装于摄像机上，在摄像机时转动时，静止不动的摄像目标可经过所述多片光学镜片形成一个或多个投影成像于此摄像机内。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述摄像机上装三个镜片，互成-20o（21），0o（22），+20o（23）角；摄像机正对不动的测量目标（25）时，其成像经过0o镜片（22）投影于成像接收面（24）；

在摄像机左转20o时, -20o镜片（21）将被转到正对不动的测量目标（25）；在摄像机右转20o时， +20o镜片（23）将被转到正对不动的测量目标（25）。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：

通过车辆转向轮前束改变时带动外倾角及内倾角的改变，判断在所述成像接收面（24）上收到的映像为哪一个镜片的投影。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于：所述判断在所述成像接收面（24）上收到的映像为哪一个镜片的投影具体为：

前轮左转时右轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；前轮右转时左轮前束增加，外倾角减少及内倾角增加；如果测量的前束不增反减则表示此前束是经由-20o镜片（21）投影；前轮左转时左轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；前轮右转时右轮前束减少，外倾角增加及内倾角减少；如果测量的前束不减反增则表示此前束是经由+20o镜片（23）投影。