[发明专利]一种基于康复训练机器人的阻抗自适应的运动控制方法

权利要求书

1.一种基于康复训练机器人的阻抗自适应的运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1 采用力传感器（150）得到患肢的作用力                                                ，采用位置传感器（160）得到患肢的位置，再由在线辨识器（140）根据患肢的作用力和位置计算出患肢的等效质量参数M_h、等效阻尼参数B_h和等效刚度参数K_h，计算患肢的等效质量参数M_h、等效阻尼参数B_h和等效刚度参数K_h的方法是：

利用力传感器（150）和位置传感器（160）对患肢的作用力和位置进行采样，采样次数为N次，且N>3，再根据患肢的动力学模型，采用最小二乘法就获得患肢阻抗参数M_h、B_h和K_h的在线评估值，患肢的动力学模型为：

M_h、B_h、K_h分别为患肢的等效质量、阻尼和刚度，分别表示患肢的角度、角速度以及角加速度，为的一阶导数，为的二阶导数，

步骤2 利用患肢的等效质量参数M_h、等效阻尼参数B_h和等效刚度参数K_h的变化量、及，对比例-微分-积分控制器（120）进行修正并计算得到u(t)，所述的比例-微分-积分控制器（120）为：

其中，e(t)= ，为机械臂的速度设定值，K_P，K_I和K_D分别为比例系数、积分系数、微分系数，

对比例-微分-积分控制器（120）进行修正的方法是：

令：，通常C为1，

步骤3 将比例-微分-积分控制器（120）输出的电机功率信号转变成力矩电机（131）的驱动信号，用于控制力矩电机（131）的工作。