[发明专利]三维目标跟踪方法和系统、处理器、软件程序产品

权利要求书

1.一种三维目标跟踪方法，包括：

·获取由具有第一覆盖面积(13)的第一目标定位系统(2，11，A)产生的第一轨迹，所述第一轨迹包括第一目标在所述第一目标定位系统(2，11，A)的第一相对参照系统中在给定时间的第一位置；

·获取由具有第二覆盖面积(14)的第二目标定位系统(2，12，B)产生的第二轨迹，在这两个目标定位系统(2，11，12，A，B)共享的覆盖区域(15)内，所述第二覆盖面积与所述第一覆盖面积(13)部分重叠，所述第二轨迹包括第二目标在所述第二目标定位系统(2，12，B)的第二相对参照系统中在所述给定时间的第二位置；

·执行相关性测试，所述相关性测试包括：

-检查对于所述第一目标和第二目标是否基于所述第一位置和第二位置在一给定三维参照系统中确定了相同高度(h₀)；以及

-如果对于所述第一目标和第二目标在所述给定三维参照系统中确定了相同高度(h₀)，则探测到所述第一目标和第二目标表示存在于所述共享的覆盖区域(15)中的相同单一目标(T，P)；以及

·如果所述第一目标和第二目标表示存在于所述共享的覆盖区域(15)中的相同单一目标(T，P)，则产生三维轨迹，所述三维轨迹包括所述相同单一目标(T，P)在所述给定三维参照系统中在给定时间的三维位置，所述三维位置包括对于所述第一目标和第二目标在所述给定三维参照系统中所确定的相同高度(h₀)。

2.根据权利要求1所述的三维目标跟踪方法，其中，如果所述两个目标定位系统(2，11，12，A，B)之间的给定距离(D)与所述两个目标定位系统(2，11，12，A，B)的给定最大线性测量误差满足一给定关系，则执行所述相关性测试。

3.根据权利要求2所述的三维目标跟踪方法，其中，如果所述给定距离大于或等于所述最大线性测量误差，则执行所述相关性测试。

4.根据权利要求3所述的三维目标跟踪方法，其中，所述给定最大线性测量误差等于所述第一目标定位系统(2，11，A)的第一最大线性测量误差和所述第二目标定位系统(2，12，B)的第二最大线性测量误差中的较大者。

5.根据权利要求1所述的三维目标跟踪方法，其中，至少所获取的第一轨迹以倾斜坐标或象限角坐标或球坐标来表示。

6.根据权利要求5所述的三维目标跟踪方法，其中，如果所获取的第二轨迹也以倾斜坐标或象限角坐标或球坐标来表示，则所述相关性测试包括：

·确定通过所述第一位置和通过所述第一目标定位系统的位置在所述给定三维参照系统的参照平面(PO)上确认的第一方向；

·确定通过所述第二位置和通过所述第二目标定位系统的位置在所述给定三维参照系统的所述参照平面(PO)上确认的第二方向；

·检查所述第一方向和第二方向是否满足第一给定条件；

·如果所述第一方向和第二方向满足所述第一给定条件，则检查所述第一位置、第二位置和所述两个目标定位系统(2，11，12，A，B)之间的给定距离(D)是否满足三角不等式相关条件；以及

·如果所述第一位置、第二位置和给定距离(D)满足所述三角不等式相关条件，则检查对于所述第一目标和第二目标是否在所述给定三维参照系统中确定了相同高度(h₀)。

7.根据权利要求6所述的三维目标跟踪方法，其中，如果所述第一方向和第二方向交叉或重合，则它们满足所述第一给定条件。

8.根据权利要求6所述的三维目标跟踪方法，其中，如果在所述第一相对参照系统中所述第一目标距所述第一目标定位系统(2，11，A)的第一距离(ρ_A)以及在所述第二相对参照系统中所述第二目标距所述第二目标定位系统(2，12，B)的第二距离(ρ_B)之和大于或等于由于所述两个目标定位系统(2，11，12，A，B)的给定测量误差而减小和增大的所述给定距离(D)，则所述第一位置、第二位置和给定距离(D)满足所述三角不等式相关条件。