[发明专利]一种水下液压机械手摆动关节结构

权利要求书

1.一种水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：包括内部通油轴(5)、关节外壳(9)、机械臂底座(10)、机械臂(14)、传感器电刷(17)、传感器基片(18)及螺旋摆动缸组件(20)，其中内部通油轴(5)的一端与关节外壳(9)相连，另一端与机械臂底座(10)转动连接，在内部通油轴(5)另一端的端面上设有传感器电刷(17)，所述传感器基片(18)安装在机械臂底座(10)内、与传感器电刷(17)相对应；所述螺旋摆动缸组件(20)容置于内部通油轴(5)与关节外壳(9)之间的空间内，包括螺旋摆动缸缸体(7)、螺旋摆动缸输出轴(8)及双螺旋活塞(21)，螺旋摆动缸输出轴(8)套设在内部通油轴(5)上，一端与机械臂底座(10)相连，另一端为自由端，所述螺旋摆动缸缸体(7)位于螺旋摆动缸输出轴(8)与关节外壳(9)之间、固接于内部通油轴(5)上，在螺旋摆动缸缸体(7)与螺旋摆动缸输出轴(8)之间设有双螺旋活塞(21)，该双螺旋活塞(21)分别与螺旋摆动缸缸体(7)和螺旋摆动缸输出轴(8)螺纹连接；所述内部通油轴(5)及机械臂底座(10)的外侧端面上分别安装有多个管接头，其中内部通油轴(5)上的任两个管接头分别与双螺旋活塞(21)左右两侧的空间相连通，内部通油轴(5)上的其余管接头与机械臂底座(10)上的管接头一一连通；所述机械臂(14)安装在机械臂底座(10)上。

2.按权利要求1所述的水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：所述内部通油轴(5)沿轴向开有走线孔，在内部通油轴(5)的外侧端上还安装有单孔走线盒(4)，所述传感器电刷(17)的引线通过内部通油轴(5)上的走线孔及单孔走线盒(4)引出。

3.按权利要求2所述的水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：所述内部通油轴(5)的外侧端上固接有关节护罩(1)，内部通油轴(5)上的管接头位于关节护罩(1)内；所述关节护罩(1)、单孔走线盒(4)、内部通油轴(5)、内部通油轴(5)上的管接头、螺旋摆动缸缸体(7)及关节外壳(9)组成关节静止部分。

4.按权利要求1所述的水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：所述机械臂底座(10)的外侧端面上还安装有双孔走线盒(11)，传感器基片(18)的引线通过双孔走线盒(11)引出。

5.按权利要求4所述的水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：所述机械臂(14)固接在机械臂底座(10)的外侧端面上，在机械臂(14)上固接有机械臂护罩(15)，所述螺旋摆动缸输出轴(8)、机械臂底座(10)、机械臂底座(10)上的管接头、双孔走线盒(11)、机械臂(14)及机械臂护罩(15)组成关节摆动部分。

6.按权利要求1所述的水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：所述螺旋摆动缸缸体(7)上设有两组螺旋插塞(6)，该两组螺旋插塞(6)分别位于双螺旋活塞(21)的左右两侧。

7.按权利要求1所述的水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：所述螺旋摆动缸输出轴(8)的自由端上连接有对其轴向限位的端盖(19)。

8.按权利要求1所述的水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：所述内部通油轴(5)上的管接头包括多个可调向短直角管接头(2)及多个可调向长直角管接头(3)，所述机械臂底座(10)上的管接头包括多个可调向120°管接头(12)及多个直通管接头(13)，其中任一可调向短直角管接头(2)和任一可调向长直角管接头(3)分别与双螺旋活塞(21)左右两侧的空间相连通，其余的可调向短直角管接头(2)和可调向长直角管接头(3)与可调向120°管接头(12)和直通管接头(13)一一相连通。

9.按权利要求1所述的水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：所述内部通油轴(5)与螺旋摆动缸输出轴(8)之间、关节外壳(9)与机械臂底座(10)之间分别通过旋转组合密封(16)密闭连接。

10.按权利要求1所述的水下液压机械手摆动关节结构，其特征在于：所述内部通油轴(5)上开有六组通油孔及相对应的配油槽；所述螺旋摆动缸输出轴(8)的内孔开有六组通油孔及对应的配油槽。