[发明专利]基于移动对象的目标轨迹来支持移动对象的驾驶的设备

权利要求书

1.一种用于支持移动对象的驾驶的设备，所述设备包括：

凝视点设置器，其用于设置所述移动对象的驾驶员的凝视点；

运动检测器，其用于检测所述移动对象周围的环境场关于所述移动对象的相对运动；

旋度分量计算器，其用于：

将所述环境场的所述相对运动投影在坐标系中，所述坐标系是通过对所述移动对象的所述驾驶员的视网膜球体进行建模而形成的，并且

计算所述环境场的经投影的所述相对运动围绕相应驾驶员向着所述凝视点的眼睛方向的每个旋转分量；

目标轨道设置器，其用于将连接所述环境场的经投影的所述相对运动的一部分旋转分量的等值线设置为所述移动对象的目标轨道，该部分旋转分量具有相同的量值；以及

支持器，其基于由所述目标轨道设置器设置的所述移动对象的所述目标轨道来支持所述移动对象的驾驶。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述移动对象是在道路上行驶的车辆，且所述运动检测器被配置用于在所述环境场中、在所述车辆的行驶方向上的道路表面上设置多个点作为指示所述环境场的参数、并检测所述多个点中的每个点关于所述移动对象的相对运动来作为所述移动对象周围的所述环境场的所述相对运动。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述运动检测器包括：

道路图存储单元，其用于存储道路图数据；

当前位置检测器，其用于检测所述车辆的当前位置；以及

车辆运动检测器，其用于检测所述车辆的横向方向上的车辆运动、并且检测所述车辆的竖直方向上的车辆运动，

所述运动检测器被配置用于基于所述道路图数据和检测到的所述车辆的所述当前位置来将所述车辆周围的行驶环境场定义为所述车辆周围的所述环境场、并基于检测到的所述横向方向上的车辆运动和检测到的所述竖直方向上的车辆运动来在所述行驶环境场中检测所述多个点中的每个点关于所述移动对象的所述相对运动。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述等值线被提供为多个，所述多个等值线中的每个等值线连接所述环境场的经投影的所述相对运动的相应一部分旋转分量，该部分旋转分量具有相同的量值，且所述目标轨道设置器被配置用于选择所述多个等值线中的一个等值线作为所述移动对象的所述目标轨道，所述多个等值线中的所述一个等值线从所述移动对象的前端沿着所述移动对象的行驶方向延伸到所述凝视点。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述运动检测器还包括位置检测器，所述位置检测器检测存在于所述环境场中的静止对象的位置来作为指示所述环境场的参数、并基于检测到的所述静止对象的位置来检测所述环境场的所述相对运动。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述凝视点设置器被配置用于将所述环境场的经投影的所述相对运动的一点设置为所述凝视点，所述环境场的经投影的所述相对运动的该点与所述环境场的经投影的所述相对运动的其他点相比具有最小的相对运动。

7.根据权利要求1所述的设备，还包括拾取所述驾驶员的图像的驾驶员相机，所述图像包括所述驾驶员的至少一只眼睛，且所述凝视点设置器被配置用于分析所述图像、并基于所述图像的分析结果来设置所述凝视点。

8.根据权利要求1所述的设备，还包括在所述车辆的行驶方向上连续地拾取图像的前相机，且所述凝视点设置器被配置用于基于每个所拾取的图像中的光学流来设置所述凝视点。

9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述支持器被配置用于基于所述移动对象的当前运动条件来计算所述移动对象的当前轨道、并基于所述移动对象的所述当前轨道与所述移动对象的所述目标轨道之间的比较结果来控制所述移动对象的轨道。