[发明专利]用于控制运动物体的速度的设备

权利要求书

1.一种用于获取运动物体的驾驶员的速度感的获取装置，所述获取装置包括：

注视点设定器，所述注视点设定器设定所述运动物体的所述驾驶员的注视点；

运动检测器，所述运动检测器检测所述运动物体周围的环境场相对于所述运动物体的相对运动；

发散分量计算器，所述发散分量计算器：

将所述环境场的所述相对运动投影到坐标系中，所述坐标系通过模拟所述运动物体的所述驾驶员的视网膜球体而形成，并

计算所述环境场的投影的相对运动的从所述注视点放射状扩展的各个发散分量；以及

速度感计算器，所述速度感计算器基于由所述发散分量计算器计算出的所述环境场的投影的相对运动的从所述注视点放射状扩展的发散分量来计算所述驾驶员的速度感。

2.根据权利要求1所述的获取装置，其中，所述速度感计算器包括总和计算器，所述总和计算器计算所述环境场的投影的相对运动的至少多个发散分量的总和而作为所述驾驶员的速度感，所述至少多个发散分量包括在包含有所述注视点的预定区域中。

3.一种用于运动物体的速度控制设备，所述设备包括：

注视点设定器，所述注视点设定器设定所述运动物体的驾驶员的注视点；

运动检测器，所述运动检测器检测所述运动物体周围的环境场相对于所述运动物体的相对运动；

发散分量计算器，所述发散分量计算器：

将所述环境场的相对运动投影到坐标系中，所述坐标系通过模拟所述运动物体的所述驾驶员的视网膜球体而形成，并

计算所述环境场的投影的相对运动的从所述注视点放射状扩展的各个发散分量；以及

总和计算器，所述总和计算器计算所述环境场的投影的相对运动的至少多个发散分量的总和，所述至少多个发散分量包括在包含有所述注视点的预定区域中；和

控制器，所述控制器将所述运动物体的速度控制成使得所述环境场的投影的相对运动的至少多个发散分量的总和大致保持恒定。

4.根据权利要求3所述的速度控制设备，其中，所述运动检测器构造成将多个点设定在所述预定区域中，并检测所述多个点中的每个点相对于所述运动物体的相对运动而作为所述运动物体周围的所述环境场的相对运动。

5.根据权利要求3所述的速度控制设备，其中，所述运动物体具有风挡玻璃，并且所述预定区域设定为由所述驾驶员通过所述运动物体的风挡玻璃能够观察到的区域。

6.根据权利要求4所述的速度控制设备，其中，所述运动物体是在道路上行进的车辆，所述运动检测器包括：

道路地图存储单元，所述道路地图存储单元中存储道路地图的数据；

当前位置检测器，所述当前位置检测器检测所述车辆的当前位置；和

车辆运动检测器，所述车辆运动检测器检测所述车辆在所述车辆的横向上的运动，并检测所述车辆在所述车辆的竖直方向上的运动，

所述运动检测器构造成：将基于所述道路地图的数据和检测到的所述车辆的当前位置的所述车辆周围的行驶环境场限定为所述车辆周围的所述环境场；并且基于检测到的所述车辆在横向上的运动和检测到的所述车辆在竖直方向上的运动检测所述多个点中的每个点相对于所述行驶环境场中的所述运动物体的相对运动。

7.根据权利要求3所述的速度控制设备，其中，所述运动检测器进一步包括位置检测器，所述位置检测器检测在所述环境场中存在的静止物体的位置而作为表示所述环境场的参数，并基于检测到的所述静止物体的位置检测所述环境场的相对运动。

8.根据权利要求3所述的速度控制设备，其中，所述注视点设定器构造成将所述环境场的投影的相对运动的点设定为所述注视点，所述环境场的投影的相对运动的所述点与所述环境场的投影的相对运动的其它点相比具有最小相对运动。

9.根据权利要求3所述的速度控制设备，进一步包括驾驶员摄像机，所述驾驶员摄像机获取所述驾驶员的图像，所述图像包括驾驶员的至少一只眼睛，并且所述注视点设定器构造成用于分析所述图像并基于对所述图像的分析结果设定所述注视点。

10.根据权利要求3所述的速度控制设备，进一步包括前部摄像机，所述前部摄像机连续获取在所述车辆的行进方向上的图像，并且所述注视点设定器构造成基于每个获取的图像中的光流来设定所述注视点。