[发明专利]姿态感知设备及其定位、鼠标指针的控制方法和装置

权利要求书

1.一种姿态感知设备的定位方法，所述姿态感知设备包括陀螺仪和加速度传感器，其特征在于，包括：

获取陀螺仪的敏感轴的角速度测量值和加速度传感器的敏感轴的倾斜角测量值，所述加速度传感器的敏感轴对应所述陀螺仪的敏感轴；

建立观测方程以获取陀螺仪的敏感轴的角速度观测值和加速度传感器的敏感轴的倾斜角观测值，所述观测方程为：ωmqm=I3H(ω)03×404×304×12I4ωxq+ϵωϵq,]]>

其中，ω_m为陀螺仪的敏感轴的角速度观测值，q_m为加速度传感器的敏感轴的倾斜角观测值，ω为陀螺仪的敏感轴的角速度测量值，x为误差系数矢量，q为加速度传感器的敏感轴的倾斜角测量值，ε_ω为陀螺仪的随机测量误差，ε_q为高斯白噪声；

将所述陀螺仪的敏感轴的角速度观测值转换成陀螺仪的敏感轴的旋转角，将所述加速度传感器的敏感轴的倾斜角观测值转换成加速度传感器的敏感轴的偏转角；

对所述旋转角和所述偏转角进行融合，得到姿态感知设备的姿态角。

2.如权利要求1所述的姿态感知设备的定位方法，其特征在于，对所述旋转角和所述偏转角进行融合，得到姿态感知设备的姿态角包括：对所述旋转角和所述偏转角进行卡尔曼滤波，得到姿态感知设备的姿态角。

3.如权利要求1所述的姿态感知设备的定位方法，其特征在于，对所述旋转角和所述偏转角进行融合，得到姿态感知设备的姿态角包括：

获取加速度传感器的敏感轴的线加速度；

基于所述加速度传感器的敏感轴的线加速度设置对应所述陀螺仪的第一权重和对应所述加速度传感器的第二权重；

基于所述第一权重和第二权重，对所述旋转角和所述偏转角进行加权处理，得到姿态感知设备的姿态角。