[发明专利]一种设施农业用轮式智能运输车

权利要求书

1.一种设施农业用轮式智能运输车，其特征在于，包括：移动平台、导航系统、障碍物探测系统、物料承载装置及控制系统；

所述移动平台用于为所述轮式智能运输车提供动力；

所述导航系统位于所述移动平台的底盘前端，用于所述轮式智能运输车的自主导航；

所述障碍物探测系统位于所述轮式智能运输车的车身周围，用于检测轮式智能运输车周围预定距离内是否存在障碍物，并将障碍物信号传送到控制系统；

所述物料承载装置位于所述移动平台的上方，用于承载需运输的物料；

所述控制系统与所述导航系统、障碍物探测系统及移动平台电连接，用于接收所述导航系统、障碍物探测系统发送的信号并控制移动平台的动作；

所述轮式智能运输车上还设置有操作开关，所述操作开关与所述控制系统电连接，用于给予所述轮式智能运输车继续行进的指令。

2.如权利要求1所述的设施农业用轮式智能运输车，其特征在于，所述移动平台为四轮独立驱动模式，所述移动平台采用差速方式改变运动方向，所述移动平台连接有电源供给系统，所述电源供给系统与所述控制系统均置于移动平台箱体内部。

3.如权利要求1所述的设施农业用轮式智能运输车，其特征在于，所述导航系统由置于车身的底盘前端处的磁导航线探测传感器组成，所述磁导航线探测传感器用于探测预先铺设于规划路径上的磁导航线及工位节点标志，并将探测到的信号传送至运输车控制系统。

4.如权利要求1所述的设施农业用轮式智能运输车，其特征在于，所述障碍物探测系统包括车身周围规律布置的超声波雷达和/或红外测距传感器。

5.如权利要求4所述的设施农业用轮式智能运输车，其特征在于，所述移动平台顶部还设有工作状态警示灯和/或报警器，所述工作状态警示灯和/或报警器与所述控制系统电连接。

6.如权利要求1所述的设施农业用轮式智能运输车，其特征在于，所述物料承载装置为多层苗盘或载物箱。

7.如权利要求6所述的设施农业用轮式智能运输车，其特征在于，所述苗盘之间通过快速插装接口连接。

8.如权利要求1至7中任一项所述的设施农业用轮式智能运输车，其特征在于，所述控制系统包括移动平台控制模块、导航控制模块、避障控制模块及人机交互模块；

所述移动平台控制模块用于控制所述移动平台的电机驱动、控制、电源管理和数据管理；

所述导航控制模块用于接收所述导航线探测传感器探测到的智能运输车车身与预铺设的导航线的偏离位置及偏离角度的信息和工位节点标志信息，并将导航线及节点信息发送到移动平台控制模块；

所述避障控制模块用于接收障碍物探测系统的感知数据并将障碍物信号发送移动平台控制模块从而控制智能运输车启停及遇障报警工作；

所述人机交互模块用于用户与运输车之间信息交互及用户对运输车进行设置及观察运输车的工作状态。