[发明专利]电液比例阀调速控制方法、装置、系统以及工程机械设备

权利要求书

1.一种电液比例阀调速控制方法，该方法包括：

获取液压执行元件(30)的实际速度；

在所述实际速度与期望速度之差大于预定值时，根据该差值，调节施加至所述电液比例阀(20)的脉冲宽度调制(PWM)信号的频率和/或占空比；

根据所述调节后的PWM信号的频率和/或占空比，计算颤震信号的频率和/或幅值，并根据所述实际速度与期望速度之差的变化率，对所计算的颤震信号的幅值进行调节；以及

将所述调节后的颤震信号以及所述调节后的PWM信号一起输入至所述电液比例阀(20)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调节后的PWM信号的频率和/或占空比，计算颤震信号的频率和/或幅值包括：取所述震颤信号的频率为所述调节后的PWM信号的频率的偶数分之一，取所述颤震信号的幅值为所述调节后的PWM信号的幅值均值的0.075-0.125。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际速度与所述期望速度之差的变化率对所计算的颤震信号的幅值进行调节通过利用PID控制算法或模糊控制算法进行。

4.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，该方法包括：

存储将所述调节后的颤震信号以及所述调节后的PWM信号输入至所述电液比例阀(20)之后所述液压执行元件(30)的实际速度与所述调节后的PWM信号的频率和占空比以及所述调节后的颤震信号的频率和幅值之间的对应关系；以及

在接收到期望速度时，将该期望速度与预先存储的实际速度进行比较，确定一与该期望速度之差处于预定范围内的实际速度，并将具有预先存储的与该实际速度相对应的PWM信号的频率和占空比的PWM信号以及具有预先存储的与该实际速度相对应的颤震信号的频率和幅值的颤震信号输入至所述电液比例阀(20)。

5.一种电液比例阀调速控制装置，该装置包括：

实际速度获取设备(11)，用于获取液压执行元件(30)的实际速度；以及

脉冲宽度调制(PWM)调节设备(12)，用于在所述实际速度与期望速度之差大于预定值时，根据该差值，调节施加至所述电液比例阀(20)的PWM信号的频率和/或占空比；

颤震调节设备(13)，用于根据调节后的PWM信号的频率和/或占空比，计算颤震信号的频率和/或幅值，并根据所述实际速度与期望速度之差的变化率，对所计算的颤震信号的幅值进行调节；以及

输出设备(14)，用于将所述调节后的PWM信号以及所述调节后的颤震信号一起输入至所述电液比例阀(20)。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述根据所述调节后的PWM信号的频率和/或占空比，计算颤震信号的频率和/或幅值包括：取所述震颤信号的频率为所述调节后的PWM信号的频率的偶数分之一，取所述颤震信号的幅值为所述调节后的PWM信号的幅值均值的0.075-0.125。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述颤震调节设备(13)通过利用PID控制算法或模糊控制算法来完成根据所述实际速度与所述期望速度之差的变化率对所计算的颤震信号的幅值进行调节。

8.根据权利要求5-7中任一项权利要求所述的装置，其特征在于，该装置包括：

自学习设备，用于存储将所述调节后的颤震信号以及所述调节后的PWM信号输入至所述电液比例阀(20)之后所述液压执行元件(30)的实际速度与所述调节后的PWM信号的频率和占空比以及所述调节后的颤震信号的频率和幅值之间的对应关系；并在接收到期望速度时，将该期望速度与预先存储存储的实际速度进行比较，确定一与该期望速度之差处于预定范围内的实际速度，并将具有预先存储的与该实际速度相对应的PWM信号的频率和占空比的PWM信号以及具有预先存储的与该实际速度相对应的颤震信号的频率和幅值的颤震信号输入至所述电液比例阀(20)。

9.一种电液比例阀调速控制系统，该系统包括控制器(10)、电液比例阀(20)、液压执行元件(30)以及速度检测装置(40)，所述控制器(10)的脉冲宽度调制(PWM)信号驱动所述电液比例阀(20)并驱动所述液压执行元件(30)，所述速度检测装置(40)检测所述液压执行元件(30)的实际速度，并将该实际速度反馈给所述控制器(10)，其特征在于，

所述控制器(10)为执行权利要求1-4所述的方法的控制器。

10.一种工程机械设备，其特征在于，该工程机械设备包括权利要求9所述的电液比例阀调速控制系统。