[发明专利]线搜索式角点检测方法

权利要求书

1.一种线搜索式角点检测方法，其特征在于该方法是具体步骤如下：

（1）图像的初始过滤；

（2）图像的二次过滤；

（3）伪响应抑制；

（4）搜索线的充分检验；

（5）计算候选角点的优先级；

（6）基于最大同值距离d_MH的非极大值抑制；

（7）基于最小距离                                                的非极大值抑制。

2.如权利要求1所述的线搜索式角点检测方法，其特征是所述的步骤（1）中，图像的初始过滤方法是：以当前像素为中心设定一个设定大小的圆掩模，若存在一对中心对称的边界点不属于同值收缩核USAN区域，则为候选角点，否则将此点从候选角点中去掉。

3.如权利要求1所述的线搜索式角点检测方法，其特征是所述的步骤（2）中，图像的二次过滤方法是：对于目标像素点的8邻域范围内与之亮度相似的像素点的数目K，若1≤K≤6，则该点为候选角点，否则将此点从候选角点中去掉。

4.如权利要求1所述的线搜索式角点检测方法，其特征是所述的步骤（3）中，伪响应抑制方法是：在以核为中心的若干搜索线中，如果存在一条搜索线上最靠近核的若干个整像素点与核同值，且分布在核的两侧，则将此点从候选角点去掉。

5.如权利要求1所述的线搜索式角点检测方法，其特征是所述的步骤（4）中，搜索线的充分检验方法是：所有搜索线中只要有一条其上具有代表性的采样点都不在USAN区域时，该搜索线被判定为非穿越线，核心点为候选角点，否则将此点从候选角点中去掉。

6.如权利要求1所述的线搜索式角点检测方法，其特征是所述的步骤（5）中，计算候选角点的优先级方法是：根据角点的优先级的计算公式来算出每个候选角点的优先级；角点的优先级的计算公式如下：

其中代表角点的优先级，表示非穿越线的个数，表示搜索线的数目。

7.如权利要求1所述的线搜索式角点检测方法，其特征是所述的步骤（6）中，基于最大同值距离的非极大值抑制方法是：若以当前候选角点为中心的抑制窗口内存在某候选角点具有比当前候选角点更小的最大同值距离d_MH，则将当前候选角点抑制掉；所述最大同值距离d_MH取决于非穿越线上禁检圆内与核同值的检测点距核的最大距离。

8.如权利要求1所述的线搜索式角点检测方法，其特征是所述的步骤（7）中，基于最小距离的非极大值抑制方法是：依据角点最小距离的计算公式来算出剩余的候选角点的最小距离，然后由大到小进行排序，取最大的设定数量的候选角点作为最终的角点，的计算公式如下：

                

其中，是角点在图像上的坐标位置，是候选角点集。