[发明专利]基于颜色识别的机器人追踪方法

权利要求书

1.一种基于颜色识别的机器人追踪方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：利用机器人上安装的摄像头抓取一幅图像；

步骤2：对抓取的图像进行分析并得到特定颜色物体的位置坐标；

步骤3：根据特定颜色物体的位置坐标生成控制命令并控制机器人动作，循环执行步骤1至步骤3，直至机器人与特定颜色物体的距离小于设定值时，机器人停止运动。

2.根据权利要求1所述的基于颜色识别的机器人追踪方法，其特征在于：所述特定颜色物体为红色物体、绿色物体或蓝色物体。

3.根据权利要求1所述的基于颜色识别的机器人追踪方法，其特征在于：所述步骤2包括以下处理过程：

(1)将RGB色彩编码转换为YUV色彩编码；

(2)根据特定颜色物体的颜色，找到特定颜色物体的边缘位置X2、X1，Y2、Y1，进而得到特定颜色物体在该图像中的位置坐标：(X2-X1)/2，(Y2-Y1)/2。

4.根据权利要求1所述的基于颜色识别的机器人追踪方法，其特征在于：所述步骤3根据特定颜色物体的位置坐标生成控制命令包括以下处理过程：

(1)将一幅图像在X轴方向上划分为左侧区域、前侧区域和右侧区域；

(2)如果特定颜色物体的位置坐标位于图像的右侧区域，则生成向右旋转的控制命令；如果特定颜色物体的位置坐标位于左侧区域，则机器人生成向左旋转的控制命令；否则，特定颜色物体的位置坐标位于前侧区域，则机器人生成向前运动的控制命令。

5.根据权利要求4所述的基于颜色识别的机器人追踪方法，其特征在于：所述的左侧区域、前侧区域和右侧区域在图像X轴方向上的比例为：7/16、1/8、7/16。