[发明专利]一种基于椭圆原理的双V型可变履带越障机构

权利要求书

1.一种基于椭圆原理的双V型可变履带越障机构，包括驱动轮和套在驱动轮外面的履带，其特征在于：

位于一侧前后方向的驱动轮是两个；

还包括至少两个行星轮，每个行星轮分别与两个驱动轮通过履带连接；

所述驱动轮与行星轮的位置关系为，两个驱动轮分别处于隐形椭圆的两个焦点位置上，所述行星轮处于所述椭圆的圆环位置上；

两个行星轮之间通过轮系连接实现二者的对称运动；

所述驱动轮与一号电机连接实现前进或后退，所述行星轮与二号电机连接实现越障。

2.根据权利要求1所述的基于椭圆原理的双V型可变履带越障机构，其特征在于，所述二号电机与轮系配合实现越障的具体结构为：

二号电机的输出轴与直齿轮I的中心轴连接，直齿轮I与直齿轮VI外啮合，直齿轮VI的中心轴固定连接主臂III的一端，所述主臂III的另一端固定连接直齿轮VII的中心轴，所述直齿轮VII与直齿轮VIII外啮合，直齿轮VIII通过中心轴固定连接主臂I；

直齿轮VI与直齿轮V外啮合，直齿轮V与直齿轮IV的中心轴固定连接，直齿轮IV与直齿轮VII外啮合，直齿轮VII与直齿轮II外啮合，直齿轮II中心轴与轴I固定连接，轴I上固定链轮II，链轮II通过链条I带动链轮I转动，链轮I中心连接曲柄I，曲柄I带动行星轮I转动；

轴I的另一端与锥齿轮III的中心固定连接，锥齿轮III与锥齿轮I啮合，锥齿轮I与锥齿轮II啮合，锥齿轮II中心与轴III固定连接，轴III与链轮III中心固定连接，链轮III通过链条II带动链轮IV转动，链轮IV中心连接曲柄II带动行星轮II转动。

3.根据权利要求2所述的基于椭圆原理的双V型可变履带越障机构，其特征在于，所述直齿轮II、直齿轮III、直齿轮IV、直齿轮V和直齿轮VI的齿数都相等。

4.根据权利要求2所述的基于椭圆原理的双V型可变履带越障机构，其特征在于，所述链轮I、链轮II、链轮III和链轮IV的齿数相等。

5.根据权利要求2所述的基于椭圆原理的双V型可变履带越障机构，其特征在于，所述锥齿轮I、锥齿轮II和锥齿轮III的齿数相等。

6.根据权利要求2、3、4或5所述的基于椭圆原理的双V型可变履带越障机构，其特征在于，所述链轮III、链条II、链轮IV都设置在主臂I内；链轮I、链条I、链轮II都设置在主臂II内；主臂II与主臂III相固定并且二者相互垂直。

7.根据权利要求6所述的基于椭圆原理的双V型可变履带越障机构，其特征在于，主臂I与主臂II具有相同的长度。