[发明专利]飞行球形机器人

权利要求书

1. 一种飞行球形机器人，其特征在于，它包括有一个网状球壳、一个圆环框架，该圆环框架设置在网状球壳内的中部；

所述网状球壳的内表面连接有一长轴电机以及一长轴转动支承套，该长轴电机与该长轴转动支承套的中心连线通过该网状球壳的球心；该长轴电机周围设有外配重，该长轴电机的定子与所述网状球壳固定，该长轴电机的转子前端与一圆环框架固定连接；

所述圆环框架的圆心位于所述长轴电机与所述长轴转动支承套的中心连线上，该圆环框架外表面设有长轴，该长轴的外端设置在所述长轴转动支承套内，该长轴的轴线与长轴电机的转子轴线重合；该圆环框架内表面连接有一短轴电机和一短轴转动支承套，该短轴电机与该短轴转动支承套的中心连线通过所述圆环框架的圆心；该短轴电机的定子与所述圆环框架固定连接，该短轴电机的转子与短轴一端相连接，该短轴的另一端与螺旋桨侧摆电机轴线上的定子连接；

所述螺旋桨侧摆电机的轴线，与所述短轴电机与所述短轴转动支承套的中心连线重合，所述螺旋桨侧摆电机侧向连接有内配重，所述螺旋桨侧摆电机的输出轴线上设有连接轴，该连接轴外端设置在所述短轴转动支承套内，该连接轴内端连接一个弯轴，该弯轴内端与所述螺旋桨侧摆电机的定子连接；所述螺旋桨侧摆电机的转子与一螺旋桨电机的定子通过U形连接轴固定连接，该螺旋桨电机的转子连接一螺旋桨；

所述长轴电机的转子轴线与所述短轴电机的转子轴线相互垂直；

所述长轴电机、短轴电机、螺旋桨侧摆电机、螺旋桨电机与设置在所述网状球壳内部的中央控制器相连。

2. 根据权利要求1所述的飞行球形机器人，其特征在于：所述内配重通过连杆与螺旋桨侧摆电机侧向连接，该连杆的轴线与螺旋桨转轴线重合。

3. 根据权利要求2所述的飞行球形机器人，其特征在于：所述圆环框架的圆心与所述网状球壳的球心重合。

4. 根据权利要求3所述的飞行球形机器人，其特征在于：所述网状球壳安装有侦测设备，该侦测设备与所述中央控制器相连。