[发明专利]利用偏光图像检测车辆位置的方法和系统

权利要求书

1.一种利用偏光图像检测车辆位置的方法，包括：

利用偏光照相机获取路面的偏光图像；

根据所获取的偏光图像中路面与路肩的方向不同计算出所述偏光图像中的路肩，并将所计算获得的路肩之间的部分确定为路面部分；

从被确定为路面部分中，根据在偏光图像中车辆的车轮的偏光图像的像素值与实际路面的偏光图像的像素值的显著区别区分出路面部分中可能车辆的底部；

针对每个所区分出的可能车辆的底部，根据车辆的轮廓的偏光图像的像素值与其背景偏光图像的像素值的区别，获取基于所述可能车辆的底部的可能车辆位置。

2.如权利要求1所述的利用偏光图像检测车辆位置的方法，其中所述区分出路面部分中可能车辆的底部步骤包括：

基于预定像素阈值，对所述确定为路面部分的偏光图像及进行二值化处理，从而分离出候选的车轮的像素；

对所分离出的候选的车轮的像素执行平滑处理以降低噪声；

采用其大小按照在偏光图像中从上向下成比例递增变化的扫描窗口，从上到下从左至右扫过所有路面部分，并计算每个扫描窗口内的共生矩阵的元素，从而将所计算的共生矩阵的元素中其最大值大于一预定元素值阈值的扫描窗口所在位置确定为可能车辆底部。

3.如权利要求1或2所述的利用偏光图像检测车辆位置的方法，其中所述计算出所述偏光图像中的路肩的步骤包括：

利用Canny边缘算法得到边缘像素；以及

利用Hough变换检测获得作为路肩的线。

4.如权利要求3所述的利用偏光图像检测车辆位置的方法，其中所述获取基于所述可能车辆的底部的可能车辆位置的步骤包括：

基于可能车辆的底部的边缘以及车辆的先验知识，沿着左右两条边缘向上延伸获得车辆的两侧；以及

基于车顶与背景不同的偏光性，可得到作为车顶的弱边缘，从而与车辆两侧的边缘以及底部区域的底边相连构成车辆轮廓的矩形。

5.如权利要求3所述的利用偏光图像检测车辆位置的方法，其中，通过计算共生矩阵的元素和基于阈值的二值化来检测车辆底部。

6.一种利用偏光图像检测车辆位置的系统，包括：

偏光图像获取模块，获取路面的偏光图像；

路肩检测模块，根据所获取的偏光图像中路面与路肩的方向不同计算出所述偏光图像中的路肩；

路肩检测模块，将所计算获得的路肩之间的部分确定为路面部分；

可能车辆底部检测模块，从被确定为路面部分中，根据在偏光图像中车辆的车轮的偏光图像的像素值与实际路面的偏光图像的像素值的显著区别区分出路面部分中可能车辆的底部；

可能车辆位置生成模块，针对每个所区分出的可能车辆的底部，根据车辆的轮廓的偏光图像的像素值与其背景偏光图像的像素值的区别，获取基于所述可能车辆的底部的可能车辆位置。