[发明专利]减速器的异常判定方法、装置和机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种减速器的异常判定方法，其为对如下减速器判定其异常的方法，该减速器安装在多关节机器人的各关节轴的驱动源即马达上，对由所述马达产生的转矩进行增幅而传递到所述机器人的臂上，其特征为，

对于从按照根据所述机器人的动作程序所生成的位置指令来控制所述马达的马达驱动器输出到所述马达的转矩信号，

在从所述转矩信号中除去重力补偿转矩及由所述机器人的其他轴施加的干涉力转矩之后应用高通滤波器，

根据被抽出的所述减速器的振动成分来判定所述减速器的异常。

2.根据权利要求1所述的减速器的异常判定方法，其特征为，

对在应用所述高通滤波器之后的转矩信号的绝对值求出规定时间的平均值，

对于所述平均值，在起始值与最近值的差大于预先规定的阈值时，判定为异常。

3.根据权利要求1所述的减速器的异常判定方法，其特征为，

所述动作程序为描述所述机器人通常进行的作业的作业用程序。

4.根据权利要求1所述的减速器的异常判定方法，其特征为，

所述高通滤波器的截止频率可变更。

5.一种减速器的异常判定装置，其为对如下减速器判定其异常的装置，该减速器安装在多关节机器人的各关节轴的驱动源即马达上，对由所述马达产生的转矩进行增幅而传递到所述机器人的臂上，其特征为，

对于从按照根据所述机器人的动作程序所生成的位置指令来控制所述马达的马达驱动器输出到所述马达的转矩信号，

在从所述转矩信号中除去重力补偿转矩及由所述机器人的其他轴施加的干涉力转矩之后应用高通滤波器，

根据被抽出的所述减速器的振动成分来判定所述减速器的异常。

6.根据权利要求5所述的减速器的异常判定装置，其特征为，

对在应用所述高通滤波器之后的转矩信号的绝对值求出规定时间的平均值，

对于所述平均值，在起始值与最近值的差大于预先规定的阈值时，判定为异常。

7.根据权利要求5所述的减速器的异常判定装置，其特征为，

所述动作程序为描述所述机器人通常进行的作业的作业用程序。

8.根据权利要求5所述的减速器的异常判定装置，其特征为，

所述高通滤波器的截止频率可变更。

9.一种机器人控制装置，其特征为，

具备权利要求5至8中的任意一项所述的减速器的异常判定装置。

10.一种机器人系统，其特征为，

具备权利要求9所述的机器人控制装置与被所述机器人控制装置所控制的机器人。