[发明专利]车道标线估计装置

权利要求书

1.一种车道标线估计装置，其特征在于，包括：拍摄单元，搭载于车辆，以拍摄该车辆的外部环境；存储单元，保存有预先设定的多个车道标线种类的每一个的车道标线宽度的数据；车道标线候补点设定单元，基于由所述拍摄单元所拍摄的所述外部环境的图像，检出所述车辆行驶的行驶车道的左右侧的车道标线检测点的同时，以该左右侧的车道标线检测点为起点，在对面的车道标线侧的所述各车道标线宽度处设定车道标线候补点；曲线近似处理单元，基于与所检出的所述车道标线检测点对面的车道标线检测点和由所述车道标线候补点设定单元所设定的所述车道标线候补点求出曲线近似式，由该曲线近似式在所述行驶车道的左右侧设定假想线；车道标线种类估计单元，求出由所述曲线近似处理单元所设定的假想线的分散，基于显示最小的分散的假想线的左右侧的一对线，估计左右侧的至少一侧的所述假想线的车道标线种类。

2.根据权利要求1所述的车道标线估计装置，其特征在于，存储于所述存储单元的所述车道标线宽度的数据包含表示划分所述行驶车道的左右侧的行驶车道标线的内侧边缘之间的标准宽度的数据和表示双重白线的内侧引导线的内侧边缘之间的窄宽度的数据，

所述车道标线种类估计单元所估计的所述车道标线种类至少为对应于所述行驶车道的左右侧的所述行驶车道标线的两侧真的车道标线和对应于一侧的该行驶车道标线的一侧真的车道标线以及对应于左右侧所述内侧引导线的两侧引导线。

3.根据权利要求2所述的车道标线估计装置，其特征在于，还包括车道标线位置设定单元。

4.根据权利要求3所述的车道标线估计装置，其特征在于，当通过所述车道标线种类估计单元估计车道标线种类为两侧真的车道标线时，所述车道标线位置设定单元将该假想线的位置确定为真正的车道标线位置。

5.根据权利要求3所述的车道标线估计装置，其特征在于，当通过所述车道标线种类估计单元估计车道标线种类为所述一侧真的车道标线时，所述车道标线位置设定单元基于所述行驶车道标线的外侧边缘和所述假想线之间的距离，判定所述假想线是所述行驶车道标线还是所述引导线，若判定为行驶车道标线，则将该假想线的位置确定为真的车道标线位置的同时，将另一侧的假想线向所述行驶车道的外侧移动所述标准宽度与所述窄宽度之差的一半的位置确定为真的车道标线位置，而若所述假想线被判定为引导线，则将另一侧的假想线的位置确定为真的车道标线位置的同时，将该假想线向所述行驶车道的外侧移动所述标准宽度与所述窄宽度之差的一半的位置确定为真的车道标线位置。

6.根据权利要求3所述的车道标线估计装置，其特征在于，当通过所述车道标线种类估计单元估计假想线的车道标线种类为所述两侧引导线时，所述车道标线位置设定单元基于所述行驶车道标线的外侧边缘和所述假想线之间的距离，判定所述假想线是所述行驶车道标线还是所述引导线，若判定为行驶车道标线，则将该假想线的位置确定为真的车道标线位置的同时，将另一侧的假想线向所述行驶车道的外侧移动所述标准宽度与所述窄宽度之差的位置确定为真的车道标线位置，而若所述假想线被判定为引导线，则基于另一侧行驶车道标线的外侧边缘和另一侧假想线之间的距离，判定所述另一侧的假想线是所述行驶车道标线还是所述引导线，若判定为所述行驶车道标线，则将另一侧假想线的位置确定为真的车道标线位置的同时，将该假想线向所述行驶车道的外侧移动所述标准宽度与所述窄宽度之差的位置确定为真的车道标线位置，若两侧假想线被判定为引导线时，所述车道标线位置设定单元将左右侧的所述假想线向所述行驶车道的外侧分别移动所述标准宽度与所述窄宽度之差的一半的位置确定为真的车道标线位置。

7.根据权利要求3所述的车道标线估计装置，其特征在于，当通过所述车道标线种类估计单元估计所述左右的假想线为一侧真的车道标线时，所述车道标线位置设定单元基于所述假想线和该假想线侧的所述行驶车道标线的外侧边缘之间的距离，判定所述一侧真的车道标线是所述行驶车道标线还是所述引导线或者是位于该行驶车道标线和该引导线之间的线，若判定两侧假想线为该行驶车道标线与该引导线之间的线，将所述左右侧的假想线向所述行驶车道的左右侧分别移动所述标准宽度和所述窄宽度之差的四分之一的位置确定为真的车道标线位置。