[发明专利]一种惯性/卫星组合导航系统开闭环混合修正方法

说明书

技术领域

本发明属于导航技术领域，涉及一种惯性/卫星组合导航系统开闭环混合修正方法。

背景技术

目前，在导航系统中，基于系统噪声或量测噪声方差自适应计算的自适应卡尔曼滤波修正方法，普遍存在着计算量较大、程序编制较为复杂的问题。

文献[1]Weidong Ding，Jinling Wang and Chris Rizos.Improving Adaptive Kalman Estimation in GPS/INS Integration[J].THE JOURNAL OF NAVIGATION(2007)，60，517-529([1]Weidong Ding，Jinling Wang and Chris Rizos.在GPS/INS(惯性导航系统)组合中改善卡尔曼估计。导航杂志(美国)(2007)，60，P.517-P.529)。其主要方法是计算自适应噪声方差阵分三个步骤：

1)先采用点数为m的滑动窗口计算新息(残差)的均方误差阵：

E{dkdkT}=1mΣi=0m-1dk-idk-iT---(1)]]>

其中的新息(残差)为：

dk=zk-Hkx^k----(2)]]>

状态一步预测为：x^k-=Φk-1x^k-1---(3)]]>

z_k为量测值，H_k为量测方程系数矩阵，Φ_k-1为一步转移阵，为状态估计值。

2)计算缩放比例系数：