[发明专利]一种智能车载雨刮器的模糊控制方法

权利要求书

1.本发明一种智能车载雨刮器的模糊控制方法，其控制结构主要包括：雨刮控制杆、微控制器、驾驶员、无级调速电机、车辆挡风玻璃、雨刮执行机构，

其中，驾驶员根据车辆挡风玻璃上的雨量强度，通过控制雨刮控制杆选择档位，微控制器接受雨刮控制杆的档位信息，根据模糊控制算法，调节无级调速电机的时间间隔和速度，并最终驱动雨刮执行机构完成整个控制过程，其特征在于：

通过测算档位切换时间间隔获得驾驶员对雨量强度的判断，在某一档位上停留时间越长，说明驾驶员对该档位认可度越高，反馈量越少；为达到此技术目的，其实现步骤包括：

(1)模糊化过程；

(2)建立二维输入，设（P，Δt)表示“档位-档位停留时间”数对，其中取值范围为：P∈{0，1，2，3}，Δt＞0；

(3)记录档位停留时间，所谓“档位停留时间”是指从驾驶员切换至某一个档位开始，到切换至另一个档位结束之间的时间间隔；

(4)计算隶属度，选择隶属度函数为：

μ(Δt)=0Δt≤T01-e-(Δt-T0)Δt>T0]]>

公式中已经考虑到档位是连续排列的，在选择某一档位时会顺带经过中间档位，因此需要忽略这种情况，T₀为这种情况设定最小时间间隔阈值；

(5)设置模糊阈值，将隶属函数分成两个模糊子集{朱匹配，匹配}，公式为：

(6)判断失匹配方向，根据驾驶员选择的下一个档位确定欠匹配和过匹配，公式为：

其中，P₁为后一个档位，P₀为前一个档位；

(7)模糊推理过程；

(8)欠匹配逻辑，需要加快雨刮器速度；

IF E＝失匹配 AND CE＝欠匹配 THEN CU＝CU₁

(9)过匹配逻辑，需要降低雨刮器速度；

IF E＝失匹配 AND CE＝过匹配 THEN CU＝CU₂

(10)匹配逻辑，保持现状不处理；

IF E＝匹配 THEN CU＝CU₃＝0

其中CU为模糊量输出；

(11)去模糊化过程，用以下公式计算反馈控制量：

VFEEDBACK=CUi·μ0μ(Δt)]]>

式中，μ(Δt)越小，说明驾驶员越不认可当前档位，反馈量应该越大，反馈的方向由CU_i确定；

(12)更新速度值，V_NEW＝V_OLD+V_FEEDBACK，为了避免过深反馈，需对V_NEW进行限幅；

(13)反馈量限幅，采用公式：

其中V_P为该档位的中心速度，ΔV为档位之间的速度差，这些参数都是事先设定的常量；

(14)速度换算时间间隔，对于慢速档，有一个最低速度限制，当小于这个速度的时候，改成通过调节时间间隔来控制速度，因此通过公式：

ΔT=0VNEW‾≥VSLOWEST,P=1G·(VSLOWESL-VNEW‾)VNEW‾<VSLOWEST,P=1]]>

其中V_SLOWEST是最低速度，G为换算常数，目标速度越慢，时间间隔越长；

(15)最快速度限幅，对于快速档，有一个最快速度限制，如果大于这个速度，则取最快速度，通过公式：

VNEW‾=VNEW‾VNEW‾<VFASTEST,P=3VFASTESTVNEW‾≥VFASTEST,P=3]]>

(16)决策反馈过程，用新的速度值驱动无级调速电机工作，并返回步骤(1)等待分析新的操作。