[发明专利]有轨堆垛机的转轨装置和具有其的转轨系统以及转轨方法

说明书

技术领域

本发明涉及堆垛系统，特别涉及可转轨的堆垛系统。

背景技术

有轨堆垛机在自动化立体仓库中广泛使用，普遍为地面驱动方式。一般采用两个承重车轮，沿敷设在地面上的轨道运行，通常也叫做地轨运行。通过下部两组水平轮沿轨道运行导向，在堆垛机顶部的两组导向轮沿上轨道(通常也叫做天轨)运行辅助导向。

通常情况下，有轨堆垛机在各自的巷道中作直线行驶，而当某一条巷道的有轨堆垛机出现故障时，则需要另一条巷道的有轨堆垛机能够运行到该条巷道来应急。或者，在巷道多、出入库频率较低，并且有轨堆垛机的配置受限制时，也需要有轨堆垛机具备自由转轨的能力，以满足多巷道作业的应用要求。

中国专利CN201105905Y公开了一种有轨堆垛机的转轨装置，该装置也包括天轨切换部分和地轨部分，该地轨切换部分包括位于中间轨道的端部且在第一位置和第二位置之间水平移动的基部、将有轨堆垛机导向一侧相邻轨道的第一引轨、将有轨堆垛机导向另一侧相邻轨道的第二引轨以及设置在该基部上的第一弯轨和第二弯轨，在该基部位于第一位置时该第一弯轨的两端与该第一引轨和该中间轨道连接，在该基部位于第二位置时该第二弯轨的两端与该第二引轨和该中间轨道连接。可通过第一弯轨和第二弯轨连接到不同的方向，而使位于中间巷道的堆垛机方便快捷地运行到相邻的两个巷道上去。这样，堆垛机可以实现在相邻巷道之间的转轨，减少了堆垛系统中堆垛机的需求数量，在一定程度上降低了成本，且提高了工作效率。但是，在这种转轨装置中，堆垛机仅能在相邻的巷道内移动，其工作范围受到一定的限制。

中国专利CN101481040A公开了一种堆垛机的转轨运行系统，其包括堆垛机、至少两条工作巷道、设置于所述至少两条工作巷道连接处的转轨装置；所述的工作巷道包括运行轨道和供电用滑触线；所述的转轨装置包括地轨切换装置、天轨切换装置以及分别与地轨切换装置和天轨切换装置相配合的引轨，该地轨切换装置与天轨切换装置上下对称设置且都具有能够与引轨连通的弯轨及直轨；所述的引轨另一端与工作巷道连接；所述地轨切换装置包括下圆形旋转台，该下圆形旋转台包括有下转盘、设置于下转盘圆心处的下旋转支架及驱动该下转盘转动的驱动装置，所述弯轨与直轨安装在该下转盘上；所述天轨切换装置包括上圆形旋转台，该上圆形旋转台包括有上转盘、设置于上转盘圆心处的上旋转支架及驱动该上转盘转动的驱动装置，所述弯轨与直轨安装在该上转盘上。该转轨运行系统可以实现相邻或相隔巷道之间的转轨，减少了堆垛机的需求数量，在一定程度上降低了成本。但是，在这种转轨运行系统中，堆垛机从所在巷道通过转轨装置后，均需倒退运行才可使其到达目标巷道后保持前后方向与其在原巷道时一致，降低了工作效率。

同时，中国专利CN201105905Y和CN101481040中堆垛机在垂直巷道之间转轨时均为圆弧转轨，此种转轨方式为避免堆垛机与货架之间的干涉，需预留较大的空间，占地面积大，且堆垛机因需实现圆弧行走在导向轮的上部必须有立轴，结构复杂。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种有轨堆垛机的转轨装置和具有其的转轨系统以及转轨方法，可以使堆垛机在不同巷道之间方便快速地按指定的方向转轨。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种有轨堆垛机的转轨装置，包括有地轨切换装置、天轨切换装置以及分别与所述地轨切换装置和所述天轨切换装置相配合的下引轨和上引轨，所述地轨切换装置与所述天轨切换装置上下对称设置且同步旋转，其特点在于：所述地轨切换装置包括下圆形旋转台，所述下圆形旋转台包括有适于承载一堆垛机并与之保持相对静止的状态转动的下转盘、设置于所述下转盘圆心处的下旋转支架、驱动所述下转盘转动的下驱动装置，在所述下转盘上仅安装有下直轨，所述下直轨沿所述下转盘的直径安装；所述天轨切换装置包括上圆形旋转台，所述上圆形旋转台包括有上转盘、设置于所述上转盘圆心处的上旋转支架、驱动所述上转盘转动的上驱动装置，在所述上转盘上仅安装有上直轨，所述上直轨沿所述上转盘的直径安装；其中，所述下直轨和上直轨在一第一位置分别对应地与一工作巷道内的地轨和天轨对接，在一第二位置分别对应地与所述下引轨和上引轨对接。

根据本发明一实施例，所述地轨切换装置设置于一地坑中，且所述下转盘封闭所述地坑的开口。