[发明专利]一种果园机械导航系统

权利要求书

1.一种果园机械导航系统，由嵌入式计算机、二维激光扫描仪、速度检测单元、角度检测单元、GPS接收处理单元、转向控制单元带组成；

所述嵌入式计算机作为上位机，角度检测单元、速度检测单元、GPS接收处理单元、转向控制单元之间均为下位机，上位机与下位机之间，下位机各单元之间均采用CAN总线进行连接，形成分布式控制系统；

果园机械本体在果树行间行走时，激光扫描仪，角度检测单元，速度检测单元将检测得到的信息传送给嵌入式计算机；果园机械在果园地头转弯和道路运输时，GPS接收处理单元、角度检测单元和速度检测单元检测得到的信息传送给嵌入式计算机；嵌入式计算机运行路径规划算法和导航控制算法后，将控制指令传送给转向控制单元，转向控制单元驱动果园机械本体转向。

2.根据权利要求1所述的果园机械导航系统，其特征是：所述角度检测单元由角度传感器、带CAN通讯功能的微处理器1、CAN总线驱动器1、电源转换电路1组成。

3.根据权利要求1所述的果园机械导航系统，其特征是：所述速度检测单元由速度传感器、带CAN通讯功能的微处理器2、CAN总线收发器、电源转换电路2组成。

4.根据权利要求1所述的果园机械导航系统，其特征是：所述GPS接收处理单由GPS传感器、带CAN通讯功能的微处理器3、CAN总线驱动器3、电源转换电路3组成。

5.根据权利要求1所述的果园机械导航系统，其特征是：所述转向控制单元由伺服电机驱动器、伺服电机、带CAN通讯功能的微处理器4、CAN总线收发器4、电源转换电路4组成。

6.根据权利要求4所述的果园机械导航系统，其特征是：所述GPS接收处理单元中，GPS传感器通过RS232串口将果园机械位置信息传送给微处理器3；转向检测单元中，微处理器4通过RS232串口向伺服电机驱动器发送控制指令。

7.根据权利要求1所述的果园机械导航系统，其特征是：所述二维激光扫描仪将扫描的果树位置信息通过RS232串口传送给嵌入式计算机。