[发明专利]单轮式管外爬管机器人

权利要求书

1.一种单轮式管外爬管机器人，其特征是：此爬管机器人包含驱动装置、水平调节装置和抱臂装置，驱动装置的驱动轮与管道外壁接触，水平调节装置和抱臂装置均分别对称安装在驱动装置两侧。

2.根据权利要求1所述的单轮式管外爬管机器人，其特征是：所述的驱动装置包含基体支板、基体平板、转向电机、转向电机齿轮、轨道圆环、运动轮、下轮壳、上轮壳、电机夹具上壳、运动轮电机、电机夹具下壳和运动轮支撑，运动轮电机装入由电机夹具上壳和电机夹具下壳构成的电机夹具中，电机夹具安装在由上轮壳和下轮壳构成的运动轮壳中，电机夹具与运动轮壳之间加入润滑油，运动轮电机上安装有齿轮与上轮壳内壁的轮齿进行内啮合，驱动轮电机旋转时将带动运动轮壳转动；电机夹具两侧均有凸台与运动轮支撑联接，运动轮支撑联接在轨道圆环内壁的轨道上，安装在基体平板上的转向电机主轴上的齿轮与运动轮支撑上部的齿轮内啮合，当转向电机工作时将使得运动轮转向；基体支板安装在基体平板两侧，基体支板与水平调节装置连接。

3.根据权利要求1所述的单轮式管外爬管机器人，其特征是：所述的水平调节装置包含其包含连接体、小型筒式电磁铁和背帽，连接体右侧通过螺钉与抱臂装置连接，背帽的螺纹旋入基体支板的圆柱凸台中，基体支板、连接体和背帽之间加入润滑油；小型筒式电磁铁得电可收缩。

4.根据权利要求1所述的单轮式管外爬管机器人，其特征是：所述的抱臂装置(左侧抱臂装置仅比右侧抱臂装置少支架电机)包含抱臂提升电机、支架电机、抱臂托板、抱臂基体、抱臂支架和抱臂提升齿轮，抱臂提升电机主轴上有齿轮与抱臂提升齿轮的大齿轮形成外啮合齿轮传动抱臂支架侧边有齿条与抱臂提升齿轮的小齿轮形成外啮合齿轮传动，抱臂提升齿轮的大小齿轮固定为一体；抱臂托板安装在抱臂支架的方形孔中，抱臂托板上侧有齿条与支架电机啮合，支架电机运转则推动抱臂托板运动并插入另一侧抱臂装置的抱臂支架方形孔中；抱臂托板中间设有双列v形板用以很好的支托管道，且v形板嵌入滚珠(v形板分两层，上面一层钻有很多直径略小于滚珠直径的孔，滚珠置于两层板中间)，使得抱臂抱紧管道时管道与滚珠接触，摩擦力非常小。